手把手教你调试Pixhawk垂直起降参数

Pixhawk垂直起降参数

1、写在前面

本来想写个垂直起降手把手教你调试的，由于作者也没有太多的时间给大家拍照并现场调试，鉴于很多朋友问我里面的参数问题，干脆写点东西算了。

2、参数列表及解释

• VT_ARSP_BLEND
  这个参数的意思是，如果飞机在由旋翼状态转成固定翼状态的过程中，空速达到了这个参数设置的空速，那么旋翼的控制比重开始慢慢减少。也就是说在没有达到这个空速之前，旋翼的控制比重永远是1。

• VT_ARSP_TRANS
  这个参数就是转换空速了，意思就是达到这个空速，就完全是固定翼状态了。

• VT_B_DEC_MSS
  这个参数的意思是在固定翼状态转成旋翼状态的过程中的减速度。

• VT_B_REV_DEL
  这个参数的意思给那些具有反转功能电调用的，有些电机可以反转，这个参数就是设置个时间，让电机停下来。

• VT_B_REV_OUT
  这个参数是打开空中刹车功能，在固定翼转旋翼的时候，是跟上面那个参数一起使用的，可以反转刹车，让飞机尽快减速。

• VT_B_TRANS_DUR
  这个参数是设置后转换（固定翼转旋翼）的转换时间。

• VT_B_TRANS_RAMP
  这个参数就是在后转换的过程中，在此参数的设置时间内，让旋翼的控制比重慢慢加到最大。

• VT_B_TRANS_THR
  后转换过程中的，反向刹车油门，还是跟上面说的一样，你的电调要能支持反转。

• VT_DWN_PITCH_MAX
  这个参数是可以设置一个pitch角度，如果飞机在旋翼状态下前倾角度大于设置的这个角度的话，就开启固定翼的推力/拉力电机，这是保障飞机在大风中飞行的。

• VT_ELEV_MC_LOCK
  多轴模式下，是否锁定副翼。

• VT_FWD_THRUST_SC
  在多轴模式下，如果推杆，防止飞机出现较大的低头，可以打开固定翼的电机，帮助飞机进行前进，这个参数与上面VT_DWN_PITCH_MAX 参数配合使用。

• VT_FW_ALT_ERR
  可以理解为航线高度保护，如果在固定翼模式下，飞机的高度低于设置的这个高度了，就会触发飞机的四轴降落伞模式，转成旋翼，并且返航

• VT_FW_MIN_ALT
  如果飞机的高度低于这个高度了，飞机转成旋翼模式

• VT_FW_MOT_OFFID
  在固定翼模式下，可以关闭掉这个参数设置的伺服通道

• VT_FW_PERM_STAB
  这个参数字面意思是固定翼永久稳定，在旋翼模式的时候，如果不关闭这个参数的话，固定翼的控制舵面会根据姿态的变化进行调节

• VT_FW_QC_P VT_FW_QC_R
  这个参数是设置固定翼的角度保护的，如果在固定翼状态下，飞机的角度超过设置的这个角度，就会转成旋翼并且进入自动返航失效模式

• VT_F_TRANS_DUR
  前转换时间，就是由旋翼转成固定翼的时间

• VT_F_TR_OL_TM
  这是在前转换的过程中，没有空速传感器的反馈时间

• VT_IDLE_PWM_MC
  旋翼模式下的怠速

• VT_MOT_COUNT
  电机个数，从程序里面看，这个应该是指旋翼的电机个数

• VT_TRANS_MIN_TM
  前转换的最小时间

• VT_TRANS_TIMEOUT
  前转换的超时时间，超过了这个时间，就是转换失败，会变成旋翼

• VT_TYPE
  垂直起降的类型，有标准型（4+1类型）、尾座式坐地起降、倾转型

• VT_WV_YAWR_SCL
  风向标模式下，方位控制比例，也就是说，把方位控制弱化，让飞机的方位随着风转，不会强行怼着风

3、结尾

作者好久没有玩这个开源的控了，有几个参数是望文生义，要弄清楚它实际的意义，要结合程序来看。有些不合理的地方也要结合实际的飞行情况进行程序的修改。最近玩航模，做了一款小型的飞行器。欢迎大家加群探讨各种航模、无人机的发展、市场、技术问题。开源控给了这个行业很大的活力，我们也应该本着他的初衷，做出更便宜，更贴近市场的各种无人机、飞行器等，毕竟没有了基础研发费用。
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