当需要同时跑多个任务的时候裸机显然不能很好的完成使命，这个时候我们可以给单片机上系统，创建多任务，完成复杂逻辑
一、首先移植uocii在我们的板上，根据mcu型号移植ucosii，需要做相应配置 我用的是ucoii mcu型号是stm32rct6
https://blog.csdn.net/lo_heng/article/details/79127081（移植参考网址）
二、编写任务函数并设置其堆栈大小和优先级等参数。
设置函数堆栈大小，这个需要根据函数的需求来设置，如果任务函数的局部变量多，嵌 套层数多，那么相应的堆栈就得大一些，如果栈设置小了，很可能出现的结果就是 CPU进入 HardFault，遇到这种情况，你就必须把堆栈设置大一点了。另外，有些地方还需要注意堆栈字节对齐的问题，如果任务运行出现莫名其妙的错误（比如用到 sprintf 出错），请 考虑是不是字节对齐的问题。
设置任务优先级，这个需要大家根据任务的重要性和实时性设置，记住高优先级的任务 有优先使用 CPU 的权利。
三、调用 OSInit，初始化 UCOSII，通过调用 OSTaskCreate 函数创建我们的任务。调用 OSStart，启动 UCOSII。
注意：在应用程序中经常有一些代码段必须不受任何干扰地连续运行，这样的代码段叫做临界段 （或临界区）。因此，为了使临界段在运行时不受中断所打断，在临界段代码前必须用关中断指 令使 CPU 屏蔽中断请求，而在临界段代码后必须用开中断指令解除屏蔽使得 CPU 可以响应中 断请求。UCOSII 提供 OS_ENTER_CRITICAL 和 OS_EXIT_CRITICAL 两个宏来实现，这两个
宏需要我们在移植 UCOSII 的时候实现，本章我们采用方法 3（即 OS_CRITICAL_METHOD 为 3）来实现这两个宏。因为临界段代码不能被中断打断，将严重影响系统的实时性，所以临界段 代码越短越好！
在 start_task 任务中，我们在创建 led0_task 和 led1_task 的时候，不希望中断打断，故使用 了临界区。
这样，多任务的创建与运行就实现了，我们还需要让任务间进行通信，可以使用信号量、邮箱和消息队列
（1）信号量使用举例：
主要用到三个函数
创建信号量： OS_EVENT *OSSemCreate (INT16U cnt); 参数为信号量计数器，
请求信号量： void OSSemPend ( OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err);pevent 是被请求信号量的指针，timeout 为等待时限（设置为0表示无限等待），err 为错误信息。
发送信号量：INT8U OSSemPost(OS_EVENT *pevent);
例子：
OS_EVENT *sem_led1=OSSemCreate(0); //创建信号量
void led_task()
{
While(1)
{
OSSemPend(sem_led1,0,&err);//请求信号
Led =1;//点亮
}
}
Void main_task()
{
While(1)
{
if(confidition)
OSSemPost(sem_led1);//发送信号
}
//这样就可以通过主任务函数来控制各个子任务了
（2）邮箱
使用邮箱可以在多任务间传递数据，而不仅仅只是一个标志位。主要也是用到了三个函数
创建邮箱： OS_EVENT *OSMboxCreate (void *msg); 参数为消息即数据指针，返回值是邮箱指针
请求邮箱： void *OSMboxPend (OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err);pevent 是邮箱指针，timeout 为等待时限（设置为0表示无限等待），err 为错误信息。
发送邮箱：INT8U OSMboxPost (OS_EVENT *pevent,void *msg);//其中 pevent 为消息邮箱的指针，msg 为消息指针。
OS_EVENT * msg_key=OSMboxCreate((void*)0); //创建邮箱
Void key_task()
{
u8 key;
while(1)
{
key=KEY_Scan(0); //获取按键值
if(key)OSMboxPost(msg_key,(void*)key);//发送消息
}
}
Void main_task()
{
u8 key;
While(1)
{
//接收
key=(u32)OSMboxPend(msg_key,10,&err);
}
}
//子任务可以发送不同的按键值给主任务