使用MAVROS来实现电脑与PIXHAWK之间的通讯
官网教程：http://dev.px4.io/master/zh/ros/mavros_installation.html
推荐使用源码安装，二进制不可修改源代码
创作工作空间
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查看自己是否安装ROS的python工具，无则需要安装
sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y
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工具安装完成，创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src //catkin_ws可自行更改为其他名称
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src
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初始化代码文件夹，若为第一次使用wstool
wstool init ~/catkin_ws/src
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安装编译mavlink
rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
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安装mavros
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
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创建工作区&安装依赖项
wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
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安装Geographicib数据集
此处遇到权限不足问题，加上sudo即可
./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
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构建源码
catkin build
注意以上均在catkin目录下完成
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确保从工作区中使用 setup. bash
source devel/setup.bash
TIPS：本人在运行第九步的时候，出现[build] Error: Unable to find source space /home/chuyi/src的问题，原因是catkin工作去不能包含其他catkin工作去，得把./catkin_tools（一个隐藏文件夹）删除即可，命令rm -rf〜/ .catkin_tools
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