修改高度数据来源 即修改 EKF2_HGT_MODE 这个参数
![](https://img-blog.csdnimg.cn/20210726114818467.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NpbmF0XzE2NjQzMjIz,size_16,color_FFFFFF,t_70)
TFmini具体插哪个串口可以在SENS_TFMINI_CFG里面修改,PX4官方文档说任何一个串口都可以插。
http://docs.px4.io/master/zh/sensor/tfmini.html
![](https://img-blog.csdnimg.cn/20210726114730210.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NpbmF0XzE2NjQzMjIz,size_16,color_FFFFFF,t_70)
https://blog.csdn.net/weixin_37754036/article/details/98172322
![](https://img-blog.csdnimg.cn/20210726115136203.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NpbmF0XzE2NjQzMjIz,size_16,color_FFFFFF,t_70)
阿木这里设置的串口四
https://bbs.amovlab.com/forum.php?mod=viewthread&tid=576
![](https://img-blog.csdnimg.cn/20210726164226680.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NpbmF0XzE2NjQzMjIz,size_16,color_FFFFFF,t_70)
串口四应该是这个了。
![](https://img-blog.csdnimg.cn/2021072616445986.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NpbmF0XzE2NjQzMjIz,size_16,color_FFFFFF,t_70)
串口四对应飞控板上这个口,所以tfmini插这个口。注意是红色箭头,不是蓝色箭头
![](https://img-blog.csdnimg.cn/20210807174732126.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NpbmF0XzE2NjQzMjIz,size_16,color_FFFFFF,t_70)
这有个北醒官方CSDN写的在PX4上的设置,当然它的这个Pxihawk是老款的,接口布局不一样了和现在,参数名称可能也有改动,当然可以作为参考。
https://blog.csdn.net/sinat_16643223
![](https://img-blog.csdnimg.cn/20210807182702168.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NpbmF0XzE2NjQzMjIz,size_16,color_FFFFFF,t_70)
确实pixhawk就这几个串口,没有telem3
https://docs.px4.io/master/zh/peripherals/serial_configuration.html
![](https://img-blog.csdnimg.cn/20210809112121720.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NpbmF0XzE2NjQzMjIz,size_16,color_FFFFFF,t_70)
为什么要设置SENS_TFMINI_CFG,看了这个,就清楚为什么了,而不是死记了,每个传感器都会由这么一个参数去设置选择对应的口。那么我又有疑问了,光流模块是否要选择对应的口?我想起来了,只有在光流模块是插串口的时候,才需要专门设置,因为PX4的串口有多个,其他口似乎只有一个。有SENS_TFLOW_CFG这个选项!!!看来加一个驱动没有想的那么简单,还有加各种参数设置。
https://docs.px4.io/master/zh/peripherals/serial_configuration.html
![](https://img-blog.csdnimg.cn/20210809124940784.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NpbmF0XzE2NjQzMjIz,size_16,color_FFFFFF,t_70)
https://docs.px4.io/master/zh/sensor/pmw3901.html
![](https://img-blog.csdnimg.cn/20210809130537760.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NpbmF0XzE2NjQzMjIz,size_16,color_FFFFFF,t_70)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/20210809130441383.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NpbmF0XzE2NjQzMjIz,size_16,color_FFFFFF,t_70)
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