D435i直接输出深度图，内置商业算法
建图
T265适合定位
两个合起来就是定位和建图
(SLAM不就是同时定位与建图，怪不得用T265和D435i)
ORBSLAM3在SLAM中的地位就相当于YOLO在目标检测中的地位。
VIO有松耦合，紧耦合
MSCKF T265可能用的这个
VINS虽然叫VIO，但是是个完整的SLAM，后端都有
VINS还是很复杂的，要看很长时间。
vins mono TX2上可以跑
vins fusion TX2上跑不了
21:50:52
单目VIO一开始要初始化，人手晃一晃飞机，vins fusion静态就可以完成初始化，而且vins mono没那么稳定
21:56:39
为了不让螺旋桨出现在摄像头里面，T265看到一些螺旋桨也无所谓，商业的VIO算法
21:56:46
开源的算法需要注意
21:58:44
对VIO，偏航也容易....如果转得挺快，就会飘
21:59:51
开源VIO特别怕这种剧烈的震动
22:00:17
开源算法不太稳定
22:14:10
他们似乎飞控没有罗盘，所以朝哪个方向无所谓
22:14:20
偏航由VIO
22:14:25
来给
其实我看他们T265实飞，打杆之后，也是会飘一阵子，而且肖昆打杆幅度非常小，应该没我的大。
肖昆实际也是TMUX开三个窗口，有两个节点是一模一样的 MAVROS realsense-ros
