干货 | 一起快速上手 VINS-Fusion

摘自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/64176898

干货 | 一起快速上手 VINS-Fusion

小觅智能

专注立体视觉技术整体解决方案，网站 http://myntai.com

VINS-Fusion 基本介绍

VINS-Fusion 是继 VINS-Mono 和 VINS-Mobile（单目视觉惯导 SLAM 方案）后，香港科技大学沈劭劼老师开源的双目视觉惯导 SLAM 方案，VINS-Fusion 是一种基于优化的多传感器状态估计器，可实现自主应用（无人机，汽车和 AR / VR）的精确自定位。 VINS-Fusion 是 VINS-Mono 的扩展，支持多种视觉惯性传感器类型（单目摄像机+ IMU，双目摄像机+ IMU，甚至仅限双目摄像机）。开源项目组还展示了将 VINS 与 GPS 融合的模组示例。

特征如下：

1. 多传感器支持（立体摄像机/单声道摄像机+ IMU /立体摄像机+ IMU）
2. 在线空间校准（相机和 IMU 之间的转换）
3. 在线时间校准（相机和 IMU 之间的时间偏移）
4. 视觉循环闭合

现在让我们跟随以下简单的教程快速上手，建议搭配小觅双目摄像头标准版会更香！

VINS-Fusion 项目发布，小觅双目摄像头作为双目惯导相机被推荐​

zhuanlan.zhihu.com

VINS-Fusion 如何整合

在 MYNT® EYE 上运行 VINS-Fusion，请依照这些步骤：

1. 下载 MYNT-EYE-S-SDK 及安装 mynt_eye_ros_wrapper。
2. 按照一般步骤安装 VINS-Fusion 。
3. 运行 mynt_eye_ros_wrapper 和 VINS-Fusion 。

快捷安装 ROS Kinetic (若已安装，请忽略)

cd ~
wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && \
chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic

安装 Ceres

cd ~
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
sudo apt-get -y install cmake libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev
sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687
sudo apt-get update && sudo apt-get install libsuitesparse-dev
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver
make -j3
sudo make install

安装 MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples.git
cd ..
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

(如果安装失败，请尝试换一台系统干净的电脑或者重新安装系统与ROS)

在 MYNT® EYE 上运行 VINS-FUSION

1.运行 mynteye 节点

cd (local path of MYNT-EYE-S-SDK)
source ./wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper vins_fusion.launch

2.打开另一个命令行运行 VINS

cd ~/catkin_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch vins mynteye-s-stereo.launch  # Stereo fusion / Stereo+imu fusion
# roslaunch vins mynteye-s-mono-imu.launch  # mono+imu fusion
# roslaunch vins mynteye-s2100-mono-imu.launch  # mono+imu fusion with mynteye-s2100
# roslaunch vins mynteye-s2100-stereo.launch  # Stereo fusion / Stereo+imu fusion with mynteye-s2100

小觅双目摄像头标准版跑 VINS-Fusion 实测：

Vins-Fusion 未来发展

VINS-Fusion 当前是 KITTI Visual Odometry 榜单中排名最靠前的开源双目 VO 方案，除了单双目，其还提供 IMU, GPS 等多传感器数据的融合，让位姿估计得更加精准。相信在越来越智能化的未来，其在无人机、无人驾驶、AR/VR、物流仓储等领域都能起到自定位的技术指引、筑好智能化的基石。

看到结尾了，难道不要点个赞嘛～

快买起来跑 VINS-Fusion ！

小觅双目深度相机系列

编辑于 2019-11-07