遵循右手法则：右手手背正对机械臂数据接口槽，四指方向为x，拇指方向为z，垂直手心方向为ｙ
逆时针为正
由下图可以看出
origin所在平面z值为０，j2n6s300_end_effector的位置为第六个关节向下160mm处，实物上即最后一节手指关节上螺丝的上端。
sudo cp ~/jaco2_ws/src/kinova-ros-master/kinova_driver/udev/10-kinova-arm.rules /etc/udev/rules.d/
roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch kinova_robotType:=j2n6s300
roslaunch j2n6s300_moveit_config j2n6s300_demo.launch
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import rospy, sys
import moveit_commander
from moveit_commander import PlanningSceneInterface
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
class MoveItIkDemo:
def __init__(self):
# 初始化move_group的API
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
# 初始化ROS节点
rospy.init_node('real_jaco_moveit_fixed_grasp')
# 初始化需要使用move group控制的机械臂中的arm group
arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('arm')
# 初始化需要使用move group控制的机械臂中的gripper group
gripper = moveit_commander.MoveGroupCommander('gripper')
# 获取终端link的名称
end_effector_link = arm.get_end_effector_link()
# 设置目标位置所使用的参考坐标系
reference_frame = 'world'
arm.set_pose_reference_frame(reference_frame)
# 当运动规划失败后，允许重新规划
arm.allow_replanning(True)
# 设置位置(单位：米)和姿态（单位：弧度）的允许误差
arm.set_goal_position_tolerance(0.001)
arm.set_goal_orientation_tolerance(0.001)
gripper.set_goal_joint_tolerance(0.001)
# 设置允许的最大速度和加速度
arm.set_max_acceleration_scaling_factor(0.5)
arm.set_max_velocity_scaling_factor(0.5)
# 初始化场景对象
scene = PlanningSceneInterface()
rospy.sleep(1)
# 控制机械臂先回到初始化位置，手爪打开
arm.set_named_target('Home')
arm.go()
gripper.set_named_target('Open')
gripper.go()
rospy.sleep(1)
# 设置机械臂工作空间中的目标位姿，位置使用x、y、z坐标描述，
# 姿态使用四元数描述，基于base_link坐标系
target_pose = PoseStamped()
target_pose.header.frame_id = reference_frame
target_pose.header.stamp = rospy.Time.now()
target_pose.pose.position.x = 0.32
target_pose.pose.position.y = 0.2
target_pose.pose.position.z = 0
target_pose.pose.orientation.x = 0.14578
target_pose.pose.orientation.y = 0.98924
target_pose.pose.orientation.z = -0.0085346
target_pose.pose.orientation.w = 0.0084136
# thing_pose.pose.orientation.x = -0.59375
# thing_pose.pose.orientation.y = -0.60903
# thing_pose.pose.orientation.z = -0.13927
# thing_pose.pose.orientation.w = 0.5071
# 设置机器臂当前的状态作为运动初始状态
arm.set_start_state_to_current_state()
# 设置机械臂终端运动的目标位姿
arm.set_pose_target(target_pose, end_effector_link)
# 规划运动路径
traj = arm.plan()
# 按照规划的运动路径控制机械臂运动
arm.execute(traj)
rospy.sleep(1)
# 设置夹爪的目标位置，并控制夹爪运动
gripper.set_named_target('Close')
gripper.go()
rospy.sleep(1)
# # 控制机械臂先回到初始化位置，手爪闭合
# arm.set_named_target('Home')
# arm.go()
# gripper.set_named_target('Close')
# gripper.go()
# 关闭并退出moveit
moveit_commander.roscpp_shutdown()
moveit_commander.os._exit(0)
if __name__ == "__main__":
MoveItIkDemo()
python2 real_jaco_moveit_fixed_grasp.py
手臂以竖直的姿态抓取物体。
如果启动不了，在目录下给一下权限
chmod +x real_jaco_moveit_fixed_grasp.py
2020-5-26更新，想得到桌子上的一些点，所以重新运行了一下，但是一直报这两个错误
错误：
（１）[ERROR] [1590499013.878968250]: RRTConnect: Unable to sample any valid states for goal tree
（２）[ WARN] [1590499013.886385474]: Fail: ABORTED: No motion plan found. No execution attempted.
解决：
因为之前能用所以我以为是我重新装了ros的原因，但是我换了一台电脑有同样的错误，查了很多资料，其实就是逆运动学求解没有求到。将四元素改到两位小数精度也没有用，最后改成了[０，１，０，１]就可以了。
参考：https://blog.csdn.net/longbinliu/article/details/78850145?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs-2
翻译：明白了。原来，[0,1,0,0]是一个有效的四元数，但是没有TRAC-IK返回有效的IK所需的精度。相反，我建议使用ROS的TF-变换方法为目标姿势构造四元数。