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[非线性控制理论]3_基础反馈稳定控制器设计

2023-11-12

[非线性控制理论]1_Lyapunov直接方法
[非线性控制理论]2_不变性原理
[非线性控制理论]3_基础反馈稳定控制器设计
[非线性控制理论]4_反馈线性化_反步法
[非线性控制理论]5_自适应控制器(Adaptive controller)
[非线性控制理论]6_滑模控制
[非线性控制理论]7_High gain and High Frequency
[非线性控制理论]8_三种鲁棒控制器的比较
[非线性控制理论]9_非线性控制理论串讲

非线性控制的笔记就算完了，pdf已经上传网盘了，有需要的可以在公众号“王崇卫”回复“DR_CAN笔记”获取了。

DR_CAN视频：
https://www.bilibili.com/video/BV1uW411W7Wx?spm_id_from=333.999.0.0

非线性系统的基础反馈稳定控制器设计

  1. 通过u(输入)，将非线性系统线性化的方法。

  2. 介绍了两种：

    • (1)直接法。简单粗暴，不一定最佳。往往会引入很大一项，导致输入很大。

    • (2)Lyapunov直接方法。通过寻找V，对dotV分析，消除不是ND的项。使得dotV是ND。让系统Asymptotically stable。

  3. 通过simulink的仿真对比，发现引入-x项，对系统的收敛速度有很积极的作用。

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控制理论

非线性控制

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李雅普诺夫

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