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1 质心介绍        

        质心概念与重心的计算方式相同。如下所示：

                                                  (1)

        即                                 (2)

        乘积mr相当于一个力矩，当作用点为质心时，总的力矩等于零。以杠杆或者天平来说，力矩为零的情况就是总体达到了平衡。所以质心和重心的概念基本一致，但有所区别。

        对于二维图像来说，质量m就是像素值，r为各个像素点的位置。而对于三维点云来说，m取为1，即单位重量。那么根据公式ÿ