基本概念:https://blog.csdn.net/sunshine_zoe/article/details/73457686
世界坐标系到相机坐标系下的变换:https://www.jianshu.com/p/64b4c887c439
*通过两个坐标系对应点计算转换关系*:https://blog.csdn.net/sinat_29886521/article/details/77506426
单应性矩阵的概念与应用:https://www.sohu.com/a/223594989_100007727
为什么单应性矩阵是八个自由度:https://blog.csdn.net/zinnc/article/details/52319491
重点摘录:如果给定一个单应H={h_ij},给它的元素乘上同一个数a,得到的的单应a*H和H作用相同,因为新单应无非把齐次点x1变成了齐次点a*x1,都是一回事。因此我们可以把a换成1/h22,那么H就变成了只有8个自由元素的矩阵。
四元数:https://www.zhihu.com/question/23005815/answer/33971127
(之前看了slam十四讲上四元数的部分,不是很能理解到底是如何旋转的,这个链接便是一个补充,虽然还是一知半解的→_→)
然后这个是四元数的可视化视频:https://www.bilibili.com/video/av33385105
(感觉没有可视化真的很难理解)