最近给朋友调试了STM32F407驱动VL53L0的激光测距，安装在机器人上的，遇到一些问题，这里发帖纪录一下。
关于VL53L0的资料和代码在正点原子那里都有，但是正点原子只是驱动了一路VL53L0，很多问题都需要我们自己解决，一路的VL53L0非常简单，随便参考一下例程就能完美解决，但是一旦涉及到多路设备，就会出现一堆问题，最突出最主要的就是多个VL53L0的地址设置，把握不住就会出现只有一路能正常使用的问题。
VL53L0X 简介
VL53L0X 是 ST 公司推出的新一代 ToF 激光测距传感器，采用了第二代 FlightSenseTM技术，利用飞行时间（ToF）原理，通过光子的飞行来回时间与光速的计算，实现测距应用。较比上一代 VL6180X，新的器件将飞行时间测距长度扩展至 2 米，测量速度更快，能效更高。除此之外，为使集成度过程更加快捷方便， ST 公司为此也提供了 VL53L0X 软件 API（应用编程接口）以及完整的技术文档，通过主 IIC 接口，向应用端输出测距的数据，大大降低了开发难度。
VL53L0X 特点包括：
①， 使用 940nm 无红光闪烁激光器，该频段的激光为不可见光，且不危害人眼。
②，系统视野角度(FOV)可达 25 度，传感器的感测有效工作直径扩展到 90 厘米。
③，采用脉冲式测距技术，避免相位式测距检测峰值的误差，利用了相位式检测中除波峰以外的光子。
④，多种精度测量和工作模式的选择。
⑤，测距距离能扩至到 2 米。
⑥， 正常工作模式下功耗仅 20mW，待机功耗只有 5uA。
⑦，高达 400Khz 的 IIC 通信接口。
⑧，超小的封装尺寸： 2.4mm × 4.4mm × 1mm。
VL53L0X 工作模式
VL53L0X 传感器提供了 3 种测量模式， Single ranging（单次测量）、 Continuous ranging（连续测量）、以及 Timed ranging（定时测量），下面我们将简单介绍下：
（1） Single ranging（单次测量），在该模式下只触发执行一次测距测量，测量结束后，VL53L0X 传感器会返回待机状态，等待下一次触发。
（2） Continuous ranging（连续测量），在该模式下会以连续的方式执行测距测量。一旦测量结束，下一次测量就会立即启动，用户必须停止测距才能返回到待机状态，最后的一次测量在停止前完成。
（3） Timed ranging（定时测量），在该模式下会以连续的方式执行测距测量。测量结束后，在用户定义的延迟时间之后，才会启动下一次测量。用户必须停止测距才能返回到待机状态，最后的一次测量在停机前完成。根据以上的测量模式， ST 官方提供了 4 种不同的精度模式，如表格所示：
从表格可以看到，针对不同的精度模式，测量时间也是有所区别的，测量时间最快为高速模式，只需 20ms 内就可以采样一次，但精度确存在有±5%的误差范围。而在长距离精度模式下，测距距离能达到 2m，测量时间在 33ms 内，但测量时需在黑暗条件（无红外线）的环境下。所以在实际的应用中，需根据当前的要求去选择合适的精度模式，以达到最佳的测量效果。
以上资料来源于正点原子的《AN1703C ATK-VL53L0X 激光测距模块使用说明》。这里摘录一部分，方便进入主题。
因为今天是调试多路的VL53L0X设备，这里不完全借鉴正点原子的例程，但是官方提供的驱动我们还是必须要用的。
如果想要快速上手，文末直接下载我的代码，我的驱动库经过自己的修改，和正点原子有些不同。
我们直接从代码入手吧！
在初始化VL53L0X之前，我们必须初始化IIC外设，此次遵循正点原子的方法，用模拟IIC。
#ifndef _VL53L0X_I2C_H
#define _VL53L0X_I2C_H
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_i2c.h"
//四个VL53L0挂载在同一个IIC总线下，所以使用四个片选信号--2019/10/30
//!!!!!!!注意：重新使能设备后，设备iic的地址会恢复为默认值0x52--2019/10/30
//VL53L0 0
#define I2C_SCL_GPIO GPIOB
#define I2C_PIN_SCL GPIO_Pin_8
#define I2C_SCL_HIGH() GPIO_SetBits(I2C_SCL_GPIO,I2C_PIN_SCL)
#define I2C_SCL_LOW() GPIO_ResetBits(I2C_SCL_GPIO,I2C_PIN_SCL)
#define I2C_SDA_GPIO GPIOB
#define I2C_PIN_SDA GPIO_Pin_9
#define I2C_SDA_HIGH() GPIO_SetBits(I2C_SDA_GPIO,I2C_PIN_SDA)
#define I2C_SDA_LOW() GPIO_ResetBits(I2C_SDA_GPIO,I2C_PIN_SDA)
#define I2C_SDA_STATE GPIO_ReadInputDataBit(I2C_SDA_GPIO,I2C_PIN_SDA)
//片选使能--2019/10/30
#define I2C_X_GPIO GPIOB
#define I2C_PIN_X0 GPIO_Pin_12
#define I2C_X0_HIGH() GPIO_SetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X0)
#define I2C_X0_LOW() GPIO_ResetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X0)
#define I2C_PIN_X1 GPIO_Pin_13
#define I2C_X1_HIGH() GPIO_SetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X1)
#define I2C_X1_LOW() GPIO_ResetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X1)
#define I2C_PIN_X2 GPIO_Pin_14
#define I2C_X2_HIGH() GPIO_SetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X2)
#define I2C_X2_LOW() GPIO_ResetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X2)
#define I2C_PIN_X3 GPIO_Pin_15
#define I2C_X3_HIGH() GPIO_SetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X3)
#define I2C_X3_LOW() GPIO_ResetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X3)
void i2c_init(void);
uint8_t i2c_write(uint8_t addr, uint8_t reg, uint32_t len, uint8_t * data);
uint8_t i2c_read(uint8_t addr, uint8_t reg, uint32_t len, uint8_t *buf);
#endifvoid i2c_init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
//模拟iic配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_PIN_SCL;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(I2C_SCL_GPIO, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_PIN_SDA;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
GPIO_Init(I2C_SDA_GPIO, &GPIO_InitStructure);
//片选使能配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_PIN_X0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(I2C_X_GPIO, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_PIN_X1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(I2C_X_GPIO, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_PIN_X2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(I2C_X_GPIO, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_PIN_X3;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(I2C_X_GPIO, &GPIO_InitStructure);
I2C_X0_LOW();
I2C_X1_LOW();
I2C_X2_LOW();
I2C_X3_LOW();
delay_ms(20);
}在模块初始化时调用IIC外设初始化，同时初始化4个测距模块。
{
VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE; //初始值赋值为0
//初始化一定按照这个顺序执行，否则不成功
VL53L0X_i2c_init();
vl53l0x_initX(&vl53l0x_dev0,0);
vl53l0x_initX(&vl53l0x_dev1,1);
vl53l0x_initX(&vl53l0x_dev2,2);
vl53l0x_initX(&vl53l0x_dev3,3);
return Status; //返回0
}
在vl53l0x_initX（）函数便去别去正点原子的驱动，这里是全文的重点，很多单设备发展到多设备这里都会出问题，在初始化设备时一定要设置设备的IIC地址。
//单个VL53L0初始化
VL53L0X_Error vl53l0x_initX( VL53L0X_Dev_t *pMyDevice ,u8 vl53l0_x_id)
{
VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE; //初始值赋值为0
pMyDevice->I2cDevAddr = 0x52; //iic地址 0x52是默认地址,要初始化必须先写0x52,才能初始化，之后再通过软件修改
pMyDevice->comms_type = 1; //选择IIC还是SPI iic=1；SPI=0
pMyDevice->comms_speed_khz = 400; //iic速率
//正点原子的VL53L0用户手册上写明了再次使能时地址会恢复为0x52,所以只能使能一次，设置好地址即可，这里是核心
switch(vl53l0_x_id)
{
case 0:
I2C_X0_HIGH();
delay_ms(20);
vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x60);//设置第一个VL53L0X传感器I2C地址
break;
case 1:
I2C_X1_HIGH();
delay_ms(20);
vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x62);//设置第一个VL53L0X传感器I2C地址
break;
case 2:
I2C_X2_HIGH();
delay_ms(20);
vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x64);
break;
case 3:
I2C_X3_HIGH();
delay_ms(20);
vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x66);
break;
}
Status = VL53L0X_DataInit(pMyDevice); // Data initialization //VL53L0X_DataInit：一次设备的初始化，初始化成功返回0
if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){ //判断如果状态不为0 打印错误信息
print_pal_error(Status);
return Status; // 返回错误值 可通过此值DEBUG查找错误位置
}
Status = VL53L0X_GetDeviceInfo(pMyDevice, &vl53l0x_dev_info); //读取给定设备的设备信息
if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){
print_pal_error(Status);
return Status;
}
printf("VL53L0X_GetDeviceInfo:\n");
printf("Device Name : %s\n", vl53l0x_dev_info.Name); //设备名
printf("Device Type : %s\n", vl53l0x_dev_info.Type); //产品类型VL53L0X = 1, VL53L1 = 2
printf("Device ID : %s\n", vl53l0x_dev_info.ProductId); // 设备ID
printf("ProductRevisionMajor : %d\n", vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor);
printf("ProductRevisionMinor : %d\n", vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor);
if ((vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor != 1) && (vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor != 1)){
printf("Error expected cut 1.1 but found cut %d.%d\n",
vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor, vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor);
Status = VL53L0X_ERROR_NOT_SUPPORTED;
print_pal_error(Status);
return Status;
}
Status = vl53l0x_measure_init(pMyDevice); //测量配置
vl53l0x_status = Status;
if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){ //判断如果不为0打印错误信息
print_pal_error(Status);
return Status;
}
}
模块的初始化顺序是：使用默认地址初始化设备---修改传感器IIC地址---再次初始化---测量配置
所以在这个传感器的初始化中我们先用默认的0X52地址将VL53L0X模块初始化，初始化完成后方可修改其地址，这里使用SWITCH函数判断用户配置的地址，避免函数重写，减小代码尺寸。修改完地址调用VL53L0X_DataInit（）函数进行模块的再次初始化，使修改生效。注意：VL53L0X不能保存地址，如果掉电后地址会恢复为默认的0X52，同时修改完地址后只能执行一次初始化，更多的初始化次数会也会导致地址复位。这在硬件的处理上要加倍注意。
在这里我翻车了，因为硬件不在我的手边，我都是远程帮助调试，没看到硬件，我的朋友一直反应各种问题，最多的就是测距有问题，测出的数据都是错的，或者只有一个传感器可以使用。我检查了很多遍的代码，始终找不到原因，还好他自己也想到了硬件的问题（因为他们硬件干过很多错事，都是一些小白容易犯的，但是那个老员工比较粗心，也会犯错），最后发现是线的质量太差，线的长度太长，IVL53L0X模块安装的位置不好，因为模块安装在可动部件上的，导致每次移动都会导致模块短暂的掉电，导致地址复位。后来加装模块的减震装置更换屏蔽线解决问题。
复位完成便可以测试：
VL53L0X_Error vl53l0x_start_single_test(VL53L0X_Dev_t *pdev, \
VL53L0X_RangingMeasurementData_t *pdata)
{
int i=0,j=0,sum=0;
VL53L0X_Error status = VL53L0X_ERROR_NONE;
if(vl53l0x_status != VL53L0X_ERROR_NONE)
return vl53l0x_status;
status = VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement(pdev, pdata); 执行单次测距并获取测距测量数据
if(status != VL53L0X_ERROR_NONE){
printf("error:Call of VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement\n");
return status;
}
for(i=0;i<5;i++)
sum+=pdata->RangeMilliMeter;
pdata->RangeMilliMeter=sum/5;
printf("%d\r\n",pdata->RangeMilliMeter);
return status;
}
打印测试结果，通过！
主函数循环测试，因为项目对代码的速度要求不高，所以一些状态判断代码中还有保留，这里跟着原子走，没做太多改变。
因为这个项目是帮助朋友做的调试，而且他们的项目还在研发期，太多的东西不能介绍，照片啥的都放弃了。一个简短的帖子，希望能帮到大家把握住该模块，蟹蟹。
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作者：呐咯密密
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来源：21ic.com
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