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拓展模块使用教程和心得(7)：3irobotix杉川Delta-1A激光雷达的STM32F407HAL驱动

2023-05-16

成就更好的自己

随着现代智能化设备程度的提高，激光雷达已经是在智能控制与检测领域的极其常用的智能化传感器，今天就来介绍一下3irobotix公司的Delta-1A激光雷达。

Delta-1A激光雷达是一款低成本中等性能的激光雷达，相比于思岚科技的激光雷达，激光线数，测距范围，抗干扰性，功能模式，看起来都是那么的普普通通，但是他便宜啊，对于一些中低端的项目和学生党价格便宜就是最大的动力。

参数如下：

量程：0.13~8m

采样率：4k/s

精度：<2%

电压：5V

工作电流：300mA

接口：VCC,GND,RXD,TXD

波特率：230400

各种资料和例程在官方站上都有，但是今天我想做一些另外的事情。

在淘宝官方店铺下有一条差评，说的是STM32的例程只给了C8T6的程序，还是标准库，买的人不会移植，然后气的大骂客服。我只能说，是他自己能力不行还乱咬人。

以下是我使用STM32F407与HAL库进行的程序移植，原理是使用STM32的串口空闲中断原理进行数据的不定长接收。网上有很多基于串口空闲中断的DMA的数据不定长接收的讲解，再次我就不多说了。直接上工程吧，鉴于HAL库的强移植性，移植起来应该没有什么问题吧。

项目链接：

https://gitee.com/theroadofengineers/Delta-1A-Lidar_STM32F407_HAL

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Delta

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