（14）Ubuntu 安装 velodyne 激光雷达的Ros驱动包

1.安装ROS驱动：

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

2.创建ROS工程：

mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
catkin_make
source devel/setup.bash

3.把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件,安装U盘里有

 rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/VLP-16.xml  

5.加载

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=~/VLP-16.yaml 

注意：第三步和第四步对后续的点云图显示无太大影响

6.显示点云图

1.在终端中输入 roscore

2.打开另两个终端，分别输入

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

rosrun rviz rviz -f velodyne

 点击左下角Add，选择PointCloud2，Topic一栏填写/velodyne_points，开始出现点云图。

7.数据保存（格式为.bag数据）

rosbag record -O out /velodyne_points

只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的out.bag

8. .bag转.pcd

参考：http://wiki.ros.org/pcl_ros

方法一：bag_to_pcd

    rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory> 
	# 创建文件夹，将文件保存在文件夹内
	# example：
	rosrun pcl_ros bag_to_pcd data.bag /velodyne_points ./pcd

9. pcl_viewer显示.pcd点云

pcl_viewer

如果没有安装pcl_viewer模块，可以使用sudo apt-get install pcl_viewer

Linux 下可直接在命令行输入 pcl_viewr path/to/.pcd或.vtk可直接显示pcl中的点云文件。

pcl_viewr几个常用的命令： r键: 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示，不妨按下键盘的r键一试。 j键：截图功能。 g键：显示/隐藏 坐标轴。 鼠标：左键，使图像绕自身旋转; 滚轮, 按住滚轮不松，可移动图像，滚动滚轮，可放大/缩小 图像; 右键,“原 地”放大/缩小。 -/+：-（减号）可缩小点; +(加号)，可放大点。 pcl_viewe -bc r,g,b /path/to/.pcd:可改变背景色. pcl_viewer还可以用来直接显示pfh，fpfh（fast point feature histogram），vfh等直方图。 常用的pcl_viewer 好像就这些，其他未涉及到的功能可通过pcl_viewer /path/.pcd 打开图像，按键盘h（获取帮 助）的方式获得 。

连接雷达：注意 ：将网络连接状态改为桥接连接

修改有线网络里面的ipv4：（ 改为手动） IP地址192.168.1.77，子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1。

 上面设置好之后连接该无线，此时会断网然后接入激光雷达，打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。