主要介绍Ubuntu下对Xsense公司MTI系列惯性测量单元的配置并实现在ROS下使用。
官方给出了可以直接设置MTI系列的软件MT manager，下载链接 xsens-software-downloads.
下载MTi Products产品对应软件，自己选择稳定版或者Beta版。注意选择Linux下就行。
下载完成之后是mtmanager_linux-x**_version.tar.gz压缩包，使用tar -zxvf filename命令可以进行解压
robots@Robots-ubuntu1604:~/Downloads$ tar -zxvf ./mtmanager_linux-x**_version.tar.gz
在解压缩的文件夹中，先进行安装
$ sudo ./mtsdk_linux-x64_2019.3.2.sh
如果出错，错误信息如下
'uudecode' could not be found. It is usually installed with the 'sharutils' package
使用命令
$ sudo apt-get install sharutils
再运行安装命令
$ sudo ./mtsdk_linux-x64_2019.3.2.sh
会提示安装目录，默认即可，默认位置在/usr/local/xsens
/usr/local/xsens$ ls
doc lib python
examples MTSDK.README xsens_ros_mti_driver
include public 'Xsens Technologies MT SS License Agreement.rtf'
./mtmanager/linux-*/bin中含有可执行文件，运行mtmanager文件可以直接打开MT Manager。
$ ./mtmanager
MTmanager可以设置很多参数，主要的设置都在这里进行，例如MTI系列同步接口功能定义，输出脉冲频率，数据频率等。由于设备没有在身边，就不演示了。
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在刚才解压的文件夹中还有文件mtsdk_linux-x**_version.sh，这个脚本文件包含了Xsens MTSDK。使用sudo安装MTSDK。
$ sudo mtsdk_linux-x**_version.sh
默认安装位置是/usr/local/xsens，如果不是使用sudo命令，在其他目录下。安装完成后将xsens_mti_driver 文件夹移动到catkin workspace src文件夹中(这个文件夹看你自己的工作空间定义，我的在～/catkin_ws/src/下)。
复制命令为
$ cp -r xsens_ros_mti_driver/ ~/catkin_ws/src/
需要进行修改文件夹权限，应该也可以不修改,给others用户组添加权限rw
chmod -R o+rw xsens_ros_mti_driver/
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确定成功之后可以进行make命令，这里使用了目录栈指令，把目录换成自己的工作空间就可以了，我的是~/catkin_ws/src/xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic。
也可以自己手动cd然后make,查看当前目录栈可以使用dirs -v命令。
popd就是目录出栈，pushd就是目录入栈，当前目录==栈顶目录。
$ pushd src/xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic && make && popd
构建驱动包，在自己的ROS工作空间使用命令
$ catkin_make
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然后在新的窗口启动roscore
$ roscore
注意进行launch节点时需要在工作空间目录进行source
$ cd ~/catkin_ws/
$ source ./devel/setup.bash
可以运行两个launch文件，一个用于rviz显示，一个用于MTI系列产品发送消息
$ roslaunch xsens_mti_driver display.launch
$ roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch
如果找不到正确的设备可能会显示错误No MTi device found
~/catkin_ws$ roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch
、、、、
[ INFO] [1601277772.416805300]: Creating XsControl object...
[ INFO] [1601277772.458716149]: Scanning for devices...
[ERROR] [1601277772.465211536]: No MTi device found
、、、、、
因此需要找到原因，按照下面的流程来进行
是否为xsens产品，如果不是那肯定就不行了。串口助手，例如cutecom，确定是否与pc正常通信，这个时候你能够确定xsens产品的设备名称了，例如/dev/ttyUSB0这样的名称，记住它。同时注意查看权限，是否能够正确数据和权限有关系，可以简单设置为777。如果权限不够，是不能正确使用的。如果串口助手可以读取数据，这一步其实可以省略。使用官方工具MT manager能够正确找到xsens产品，这个比较简单，直接搜索就行了。roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch 查看能否接收数据。在launch文件中使用的配置文件xsens_mti_node.yaml可以设置设备名称以及波特率，首次连接时可以自己更改。例如默认的设备名称和波特率分别为/dev/ttyUSB0、115200# port: '/dev/ttyUSB0'
# baudrate: 115200 # non necessary for some devices
但是实际情况的设备名称和波特率可以根据串口助手来获得，然后将xsens_mti_node.yaml文件中的注释去掉
经测试，我这边使用460800波特率比较稳定。
port: '/dev/ttyUSB0'
baudrate: 921600 # 我这里更改了波特率
最后重新运行应该就没问题了，如果还有问题，欢迎继续讨论。
1.Running_the_Xsens_MTi_node.
设备绑定串口名称 Ubuntu
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