ros 接入Livox Mid-70

最近在研究3d避障激光 --大疆Livox mid-70， 记录下接入过程。
环境信息：
Ubuntu 18.04
ros: melodic

1.livox view 点云可视化

（1）根据livox mid-70 说明书正确连接激光雷达，确保livox mid70 与系统正确连接。

（2）配置IP
livox mid-70的默认IP是：192.168.1.1xx ， xx为SN最后2位。 需要设置接入系统的静态IP与mid-70 在同一局域网内， 并且可以相互ping通 。例如：192.168.1.50

（3）livox view 下载地址：https://www.livoxtech.com/downloads
点击“播放”就可以看到点云数据

windows系统接入参考链接 ：https://www.csdn.net/tags/NtTaUgzsNjE3OTUtYmxvZwO0O0OO0O0O.html

2.ROS接入livox-mid-70

(1) 安装Livox-SDK

sudo apt install cmake
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

参考链接：https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK

(2) 安装驱动livox_ros_driver
安装驱动前，必须安装好SDK，驱动安装如下：

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git catkin_ws/src    #在ros工作空间下
cd ~/catkin_ws
catkin_make

注：编译某个包：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"

(3) rviz中查看点云数据

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

rviz小记：
fixed_frame: livox_frame #固定坐标系
pointclound2: topic–> livox/lidar
Decay Time: 1 #值越大，激光线越密集，图像显示效果越好
style: point 模式选择