附件准备材料:我自己的资料MPU9250.c和MPU9250.h
1,使用stm32cubemx配置好IIC
2,在c/c++处加入宏定义MPU9250,EMPL
最后为:
USE_HAL_DRIVER,STM32F103xE,MPU9250,EMPL
3,加入对应的lib
4,将驱动库加入工程,更改驱动库,注释掉不需要的代码,同时包含头文件MPU9250.h
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210610123144110.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NTQ1NjA5OQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
5,只需更改上面3个
“inv_mpu.c”,注释掉如下代码:
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210610123422466.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NTQ1NjA5OQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
MUP9250.h的头文件的地址也要对应更改:
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210611174603991.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NTQ1NjA5OQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
“inv_mpu.h”,包含头文件
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210610123452143.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NTQ1NjA5OQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
"inv_mpu_dmp_motion_driver.c"注释掉如下代码:
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/2021061012351342.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NTQ1NjA5OQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210610171440576.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NTQ1NjA5OQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
“inv_mpu_dmp_motion_driver.h”,不变
“log_stm32.c”注释掉如下代码:
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210610123637565.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NTQ1NjA5OQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
这3个函数,都更改fputc
int _MLPrintLog (int priority, const char* tag, const char* fmt, …)
void eMPL_send_quat(long *quat)
void eMPL_send_data(unsigned char type, long *data)
加入:
FILE * noUse;
fputc(out[i],noUse);
举例:
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/2021061012393769.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NTQ1NjA5OQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
最后:主函数包含头文件
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210610124058562.png)
就能调用函数了
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210610124132865.png)
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210610124148814.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NTQ1NjA5OQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
MPL比DMP效果好,偏航较长时间不变,需要文件的邮箱联系
实测:MPL比DMP更好,短时间偏航 “一动才动”
DMP效果如下:
mpu9250的DMP获取数据效果,短时间偏航变化比MPL大
MPL效果如下:
基于stm32f130rct6主控,九轴传感器mpu9250的mpl,偏航居然能一动才动
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