程序员经验分享-hwhale

GNSS定位（SPP、RTK、PPP）位置坐标系

2023-05-16

欢迎关注个人公众号：导航员学习札记

文章目录

    • 一、前言
    • 二、单点定位
    • 三、差分定位
    • 四、PPP

一、前言

最近研究不同FTP的基站数据，发现它们坐标系都不一致，因此研究了下GNSS定位结果的坐标系。参考了一些文献，自己进行了下总结，欢迎指正。

通常GNSS定位算法可以输出各种坐标系下的定位结果（大地坐标系LLA、当地坐标系NED、地球固定坐标系ECEF），但是算法内部通常采用ECEF坐标系进行计算。ECEF坐标系的种类有很多，通常大多数算法中默认为WGS84坐标系，而实际各种定位算法的定位结果究竟在哪种ECEF坐标系中呢？

二、单点定位

由计算公式可以看出，单点定位中定位结果的坐标系，取决于由星历计算出来的卫星ECEF位置的坐标系。通过看各个卫星系统ICD，或者搜索就可以知道GNSS参考系统：

  • GPS星历所计算出来的卫星位置是WGS84坐标系；
  • GLONASS星历计算出来的卫星位置是PZ-90坐标系；
  • GALILEO星历计算出来的卫星位置是GTRE坐标系；
  • BDS星历计算出来的卫星位置是BDCS坐标；

因此如果是用单系统进行计算，那么计算出来的位置就位于相应的GNSS参考系。比如只用GPS卫星进行计算，那么定位位置在WGS84坐标系中。不过由于本身广播星历所计算出来的卫星位置误差就有几米到几十米的误差[1,2]，单点定位的精度本身也是米级，这个量级已经大于了坐标系之间的误差。所以多个系统一起进行单点定位，即使认为单点定位位置是在WGS84坐标系下，也是可以的，这一点在RTKlib的用户手册中也有提及（具体可参见其E.2 Coordiantes System）。

三、差分定位

从计算公式可知，无论是伪距差分，还是载波相位差分，实际上是在计算基线向量。在基站位置上，加上基线向量，从而得到用户位置。在差分定位中，差分定位位置的ECEF坐标系取决于基站的坐标系。

那卫星位置的坐标系没有影响吗？有影响，但是非常小。在差分定位中，我们会利用卫星位置来计算LOS（line of sight）。LOS的分母是用户位置到卫星位置之间的距离，分子是用户位置和卫星位置ECEF三个轴分量的差值。如果按卫星高度2万公里算（分母），坐标转换误差即使是10米，结果也是10E-7。即使再乘以基线，误差也最多是毫米级。

不同的Network或者不同CORS站，它们的基站位置通常在不同坐标系下。在进行差分定位时，由于我们需要达到厘米级的定位精度，因此我们需要注意基站的坐标系。

四、PPP

和单点定位相似，PPP的定位结果坐标系取决于精密星历中卫星位置的ECEF坐标系。

在精密星历文件的第一行会标注所采用的坐标系，以我在CDDIS上下载的igs21346.sp3文件为例，其采用的坐标系为IGb14坐标系。
在这里插入图片描述
IGb14和IGS14只有毫米级误差[4]，IGS14坐标系和ITRF2014坐标系一致[5]，而ITRF2014和WGS84只有几个厘米的误差，具体可参考该问题[6]，通常认为不需要转换。因比，实际精密星历中的IGb14坐标系和WGS84坐标也是几个厘米的误差，相对于PPP的精度而言，也不需要转换，可以直接认为是WGS84坐标系下的结果。

参考资料
[1] RTKlib 用户手册E.2 Coordiantes System
[2] Jia, Rui Xi, et al. “Broadcast Ephemeris Accuracy Analysis for GPS Based on Precise Ephemeris.” Applied Mechanics and Materials. Vol. 602. Trans Tech Publications Ltd, 2014.
[3]https://geodesy.noaa.gov/web/science_edu/presentations_library/files/stressler_igs_poster_2018_final.pdf
[4]https://lists.igs.org/pipermail/igsmail/2020/007917.html
[5]http://acc.igs.org/igs-frames.html
[6]https://www.researchgate.net/post/Is_there_a_way_to_convert_the_ITRF2014_coordinate_to_WGS84_coordinate

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

GNSS

SPP

rtk

ppp

位置坐标系

GNSS定位（SPP、RTK、PPP）位置坐标系 的相关文章

  • 我们无法设置移动热点_中海达系列RTK连接千寻CORS设置步骤及注意问题

    信号稳定 单机作业 xff0c 操作方便 xff0c 千寻CORS已成为rtk测量的普遍选择 一 使用前提 1 千寻CORS是需要网络流量的 xff0c 所以首先确认工作区域要有稳定手机网络信号 xff01 联网常采用以下三种方法 xff1

  • RTK=GPS+基站

    RTK 61 GPS 43 基站 所以通RTK的时候也需要在地面站看GPS卫星数

  • ROS学习(一):Navigation中GNSS与IMU数据融合定位

    1 参考博客 主要参考以下博客 感谢各位博主的分享 link https blog csdn net qinqinxiansheng article details 107108475 utm medium 61 distribute pc

  • Vins-fusion GPS融合部分测试（自己的数据ZED+RTK)

    经过前一段时间的积累 xff0c 目前暂时成功实现了用自己的数据测试实现Vins fusion 43 GPS融合 xff0c 其实放在数据采集处理上的时间比较多 xff0c 踩了很多坑 xff0c 效果在一些部分还不是很好 xff0c 后期

  • GPS、RTK、PPK三种定位技术的原理及应用

    一 GPS技术 1 原理 之前做过集成GPS功能的产品 xff0c 对这种不以定位为主要功能的产品 xff0c 精度是没有要求的 xff0c 例如我只是用它来得到当前社区的位置 xff0c 一般的GPS模块都能满足要求 理论上 xff0c

  • RTK和GPS定位

    GPS定位的基本原理是 xff0c 测量出已知位置的卫星到地面GPS接收器之间的距离 xff0c 然后接收器通过与至少4颗卫星通讯 xff0c 计算与这些卫星间的距离 xff0c 就能确定其在地球上的具体位置 普通GPS的定位精度 1米 x

  • ppp的chap认证完全配置

    网络环境 xff1a CHAP认证命令 xff1a cisco config interface s0 0 cisco config if encapsulation ppp cisco config if ppp authenticati

  • 【3】IMU模块：PA-IMU-460 ROS驱动 + 与GNSS时间同步

    一 模块介绍 惯性测量单元 IMU 产品展示 西安精准测控有限责任公司 说明 这是一款国产的IMU模块 之所以选择这个是因为同等精度的产品价格8500元 这个只要2500元 缺点是 担心国产的模块性能不好 参数需要自己标定 二 程序运行 c

  • RTK与网络RTK技术的工作原理和区别对比

    一 RTK RTK是一种利用GPS载波相位观测值进行实时动态相对定位的技术 进行RTK测量时 xff0c 至少需配备2台GPS接收机 xff0c 一台安装在基准站上 xff0c 另一台在基准站附近进行实时相对定位 xff0c 进而根据基准站

  • RTK和GPS定位

    首先 xff0c 简要说一下GPS和RTK的工作原理 GPS定位的基本原理是 xff0c 测量出已知位置的卫星到地面GPS接收器之间的距离 xff0c 然后接收器通过与至少4颗卫星通讯 xff0c 计算与这些卫星间的距离 xff0c 就能确

  • 关于PPP-RTK技术优势的一些思考与总结

    文章目录 一 前言二 SSR修正与PPP三 RTK与PPP RTK的对比四 PPP RTK的技术优势五 总结参考文章 欢迎关注个人公众号 xff1a 导航员学习札记 一 前言 感觉近几年PPP和PPP RTK一直都是GNSS比较火的方向 x

  • GPS/RTK高精度定位系统有什么优势？

    GPS RTK高精度定位系统能提供厘米级 毫米级高精度位置服务 xff0c 逐渐成为智能社会高精度定位的趋势和理想选择 GPS RTK高精度定位系统的出现是信息化时代发展的产物 从移动互联到物联网 xff0c 位置是一个基础的不可或缺的信息

  • 你了解RTK技术吗？—— 揭秘GNSS中的定位技术

    上期文章中我们一起探讨了GNSS仿真及其对测试验证的重要意义 xff0c 今天我们将一起走进GNSS中的定位技术 RTK技术 什么是RTK技术 xff1f 传统RTK技术与网络RTK技术又有什么区别呢 xff1f 随着GNSS系统的迅速发展

  • 讲一点点自动驾驶技术（2）自动驾驶定位系统 part 1 GNSS和激光雷达部分

    最近又有点时间了 来唠一唠自动驾驶技术的第一个部分 定位系统吧 对于一辆自动驾驶的车辆来说 定位技术是关键技术之一 在这一篇小Q来说一说不同的定位技术 这里面包括GNSS全球导航卫星系统 激光雷达 LiDAR 高精度地图 视觉里程计和其他的

  • INS/GNSS组合导航（二）-INS常用的坐标系统及转换

    一 常用坐标系 由于INS是一种完全自主的导航系统 不与外界发生联系 但是我们又想知道物体的的位置 尤其是其与GNSS组合时需要知道其与GNSS在同一坐标系下的位置信息 这就牵扯到了INS的几个导航系统之间的转换 笼统的讲 INS输出的是载

  • GNSS精密单点定位（PPP）基本原理（进阶篇）

    上节介绍了精密单点定位的基本原理 本文继续在精密单点定位的基础上进行更深层次的介绍 一 精密单点定位的函数模型 上节说过 在精密单点定位之前 也有一种绝对定位技术 那就是伪距单点定位 伪距单点定位靠的伪距进行单点定位 但是伪距的精度较差 主

  • 什么是Ntrip？Ntrip协议简介

    文章目录 Ntrip通讯协议1 0 Ntrip是什么 Ntrip系统组成 NtripServer NtripClient 4 1 获取源列表 4 2 获取差分数据 其他资料 Ntrip通讯协议1 0 Ntrip是什么 NTRIP是在互联网上

  • rtklib源码 rtk差分解算，rtkpos和replos函数流程梳理

    rtklib源码 rtk差分解算 rtkpos和replos函数流程梳理 rtkpos函数梳理 总体流程 replos函数梳理 replos总体流程 1 通过satposs函数计算卫星的位置 速度等参数 2 通过zdres函数计算基站伪距和

  • android蓝牙连接在489次成功连接后失败

    不幸的是 我的安卓蓝牙有一些问题 对于我的测试环境 我使用带有 Android 4 4 2 的 Nexus 4 我的 PC 上有一个 Java 应用程序 它使用 bluecove 作为客户端建立 SPP 连接 该程序正在寻找特殊的服务名称并

  • 为 Android 设置 PC 蓝牙服务器 [重复]

    这个问题在这里已经有答案了 可能的重复 在Android上使用蓝牙服务发现失败异常 https stackoverflow com questions 3397071 service discovery failed exception u

随机推荐

  • KEIL 那些编辑技巧与方法

    来源 xff1a 公众号 鱼鹰谈单片机 作者 xff1a 鱼鹰Osprey ID xff1a emOsprey 本篇笔记介绍一些鱼鹰常用的 KEIL 编辑方法与技巧 xff0c 用于加快编辑速度 当然了 xff0c 很多人现在更多的是使用

  • PotPlayer优化与最高画质设置（最强本地播放器）

    一 前言 软件 xff1a PotPlayer 描述 xff1a 被誉为本地视频最好用的播放器 xff01 PotPlayer下载地址参考 xff1a https potplayer org 推荐Potplayer论坛 xff1a http

  • Arduino结构体变量使用

    Arduino结构体变量使用 x1f4dd 示例程序 span class token comment 本文使用arduino nano span span class token comment 声明 B span span class

  • 51单片机自定义串口通讯协议控制流水灯+Proteus仿真

    51单片机自定义串口通讯协议控制流水灯 Proteus仿真 Proteus仿真演示 注意不要使用Proteus 8 Professional 8 13版本串口通信会出错 需要利用虚拟串口工具提前创建2个虚拟串口 Proteus里面AT89C

  • Arduino struct结构体定义和使用方法详解

    Arduino struct结构体定义和使用方法 1 直接使用struct定义 示例 span class token keyword struct span span class token class name People span

  • 锂电池基于DW01组成的过充电、过放、短路保护电路

    锂电池基于DW01组成的过充电 过放 短路保护电路 原理图 该电路主要由锂电池保护专用集成电路 xff24 xff37 xff10 xff11 xff0c 充 放电控制MOSFET xff08 内含两只 xff2e 沟道 xff2d xff

  • STM32F103基于标准库开发串口中断接收数据环形队列例程

    STM32F103基于标准库开发串口中断接收数据环形队列例程 本示例源码来源于野火 STM32库开发实战指南 xff0c 是一个值得学习借鉴的资源 x1f4d1 一个完整的串口数据包通讯协议一般包含 xff1a 帧头 地址信息 数据类型 数

  • 基于STM32CubeIDE HAL库利用基本定时器实现串口接收不定长数据

    基于STM32CubeIDE HAL库利用基本定时器实现串口接收不定长数据 申明 xff1a 本文章仅发表在CSDN网站 xff0c 任何其他网见此内容均为盗链和爬取 xff0c 请多多尊重和支持原创 x1f341 对于文中所提供的相关资源

  • idea重构手法

    idea重构手法 四键齐发 xff1a ctrl 43 alt 43 shift 43 T 修改方法名 xff1a shift 43 F6修改方法参数 xff1a Ctrl 43 F6提取常量 xff1a Ctrl 43 Alt 43 C提

  • Linux下实现http的Get方法

    Linux如何实现http的GET数据方法 下载curl库源码 https curl se download html Linux编译 make拷贝库文件 xff0c 目录 curl 7 83 0 lib libs 下 libcurl so

  • 一篇关于GPS定位写得最详实清晰的文章之一

    一篇关于GPS定位写得最详实清晰的文章之一 介绍篇 过去 xff0c 如果你的女友是个路痴 xff0c 大概会有这样的对话 你在哪儿呢 xff1f 啊 xff1f 我在马路上啊 有什么特征 xff1f 头顶有个月亮 你旁边有什么啊 xff1

  • 基于HAL库STM32串口驱动不定长数据接收

    STM32串口驱动不定长数据接收带环形缓冲区 最新框架代码使用方法源码串口接口文件环形缓冲区接口文件 移植图示 使用涉及4个文件 xff0c UART Port c UART Port h CircularQueue h CircularQ

  • OptiTrack---Motive简单使用导出groundtruth

    文章目录 Motive介绍1 详细介绍 Motive使用1 详细使用2 简单使用导出groundtruth 1 首先安装Motive 2 启动Motive 3 建立body xff0c 进行录制 4 对结果进行保存 Motive介绍 1 详

  • 使用U盘安装Ubuntu20.04

    背景 今天自己鼓捣小电脑 xff0c 卖家发过来的时候已经按要求预装了Ubuntu20 04 xff0c 我想改一下卖家起的用户名 也许是计算机名 xff0c 分不太清 xff0c 结果搞的电脑输入密码却进不了桌面 xff0c 最终决定重装

  • 【ROS基础】rviz打开后如何显示实时2D地图

    1 背景 launch 了一个建图程序 xff0c 并打开了 rviz xff0c rviz 中也 add 了 map xff0c 但是 rviz 中并未出现期望的2D地图 xff0c 让人很是手足无措 2 问题解决 百度了才发现自己使用的

  • RTKlib源码解析：ppp和rtkpost中的周跳检测函数

    文章目录 前言detslp mwdetslp gfdetslp lldetslp dop 欢迎关注个人公众号 xff1a 导航员学习札记 前言 本文解析了RTKlib ppp c中两个周跳检测函数detslp mw和detslp gf xf

  • RTKlib相对定位源码解析：resamb_LAMBDA (整周模糊度求解)

    本文对resamb LAMBDA函数 xff0c 以及其中的ddmat restamb函数进行了解析 由于其中的lambda函数在参考论文中都给出了详细推导和计算步骤 xff0c 因此没有解析 lambda函数参考论文 xff1a 1 P

  • RTKlib PPP代码解析

    文章目录 ppposudstate pppudbias pppcorr measppp res 欢迎关注个人公众号 xff1a 导航员学习札记 我所基于的代码版本是RTKlib 2 4 3的一个拓展版本RTKexplore Demo5 xf

  • Android 动态修改SeekBar滑块和进度条的颜色

    方法一 1 需求 xff1a 需要改变其默认颜色 xff0c 样式 2 滑竿样式 seekbar xml lt xml version 61 34 1 0 34 encoding 61 34 utf 8 34 gt lt layer lis

  • GNSS定位（SPP、RTK、PPP）位置坐标系

    欢迎关注个人公众号 xff1a 导航员学习札记 文章目录 一 前言二 单点定位三 差分定位四 PPP 一 前言 最近研究不同FTP的基站数据 xff0c 发现它们坐标系都不一致 xff0c 因此研究了下GNSS定位结果的坐标系 参考了一些文

热门标签