ROS---用catkin创建ROS包、编译

安装好ROS后，默认已经安装了catkin，接着执行以下步骤

用catkin创建ROS包

# 每次都要进入这个目录，也就是所有的包都要放在这个目录下
$ cd ~/catkin_ws/src  

# catkin_create_pkg 创建包的命令
# hello  包的名字
# std_msgs、roscpp 依赖库，如果不清楚需要依赖什么，先把这2个写上，后续再补
$ catkin_create_pkg hello std_msgs roscpp

$ cd ~/catkin_ws

# 在子目录devel下创建工作空间
$ catkin_make    

# 将工作空间添加到ROS环境，每次创建包后都需要执行
$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash  

至此，包已经创建完了，会在目录 home/catkin_ws/src/ 下看到名为hello的包。

用catkin编译

在hello包下的目录src中，创建hello_node.cpp，add.cpp文件，在目录include下的目录hello中创建add.h文件
即包hello的目录结构为：

add.h

#ifndef MY_ADD
#define MY_ADD

int Add(int a, int b);

#endif

add.cpp

#include "../include/hello/add.h"

int Add(int a, int b)
{
        return a + b;
}

hello_node.cpp

#include "iostream"
#include "../include/hello/add.h"
using namespace std;

int main()
{
    cout << Add(1, 2) << endl;
    return 0;
}

CMakelist.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(hello)

# 在下面的内容中找到被注释的以下项，去掉注释，并作出一些修改

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs)

include_directories(
 include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/hello_node.cpp src/add.cpp)

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
   ${catkin_LIBRARIES}
)

编译。一直退到目录 catkin_ws 下，执行：

 catkin_make

编译成功后，继续执行：

rosrun hello hello_node

会看到输出 3