一、CAN控制器简介
STM32自带了基本扩展CAN外设，又称bxCAN，bxCAN的特点如下：
1、支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式
2、波特率最高达1Mbps
3、支持时间触发通信
4、具有3个发送邮箱
5、具有3级深度的2个接收FIFO
6、可变的筛选器组（也称过滤器组，最多28个）
CAN控制器简介-模式
工作模式
1）初始化模式（INRQ=1，SLEEP=0）
2）正常模式（INRQ=0，SLEEP=0）
3）睡眠模式（SLEEP=1）
通过CAN_MCR寄存器控制INRQ和SLEEP
测试模式
1）静默模式（LBKM=0，SILM=1）
（静默模式下bxCAN可以接收CANRX但是不会发送任何CANTX，可以监控总线上的数据）
2）环回模式（LBKM=1，SILM=0）
（环回模式下bxCAN可以发送CANTX但是不会接收任何CANRX。它发送的数据，发送与接收会形成一个环路，从而达到自发自收的作用，可以自己检测发送的数据是否发送出去）
3）环回静默模式（LBKM=1，SILM=1）
（不管总线上如何都不影响，自发自收，“闭关锁国”）
通过CAN_BTR寄存器控制LBKM和SILM
https://blog.csdn.net/weixin_62584795/article/details/126686162
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STM32的CAN控制器可以对接收到的数据报文进行过滤。
只接收指定CAN ID的数据。
对于其他CAN ID发送过来的数据，则不再触发CAN中断。
根据芯片的不同，可以有不同数量的CAN控制器：
如果STM32只有一个CAN控制器，则可以配置14个过滤器组，对应的编号为0 ~ 13。
如果STM32拥有两个CAN控制器，则可以配置28个过滤器组：
对于CAN 1，对应的过滤器组编号为0 ~ 13。
对于CAN 2，对应的过滤器组编号为14 ~ 27。
CAN过滤有如下模式：
屏蔽位模式
标识符列表模式
相关寄存器
和CAN过滤相关的寄存器为CAN_FxR1和CAN_FxR2：
如果只想接收CAN ID为0x317的标准帧，则设置方法如下：
0110 0010 111：0x317对应的二进制位。
1111 1111 111：收到的数据帧中相应的ID位必须和设置的ID位一样。
00和11：只接收标准帧，不接收扩展帧。
如果想接收CAN ID为0x310至0x317的标准帧，则设置方法如下：
代码实例
只过滤一个CAN ID
如果需要让CAN 2只接收CAN ID为0x713的报文，则代码如下：
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 14;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask; // 屏蔽位模式?
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = ( uint16_t ) ( ( 0x713 << 5 ) & 0xFFFF );
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = ( uint16_t ) ( 0x0000 | CAN_ID_STD );
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFF0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0006;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
CAN_FilterInit ( &CAN_FilterInitStructure );
过滤多个CAN ID
如果需要让CAN 2只接收CAN ID为0x713、0x714的报文，则代码如下：
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 14;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = ( uint16_t ) ( ( 0x713 << 5 ) & 0xFFFF );
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = ( uint16_t ) ( 0x0000 | CAN_ID_STD );
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFF0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0006;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
CAN_FilterInit ( &CAN_FilterInitStructure );
/*-----------------------------------------------------------------------------------*/
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 15;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = ( uint16_t ) ( ( 0x714 << 5 ) & 0xFFFF );
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = ( uint16_t ) ( 0x0000 | CAN_ID_STD );
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFF0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0006;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
CAN_FilterInit ( &CAN_FilterInitStructure );
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