前言：笔者是一名在读本科生，专业为电气工程及其自动化，因个人兴趣加入学校一工作室学习ROS，但学校内设备有限，配套的学习硬件只有树莓派3B+，在笔者大量查翻网页论坛后发现一些博主的资料已经失效，故再次上传相关资料以及记录自己学习过程。如果你也一样学ROS且基于树莓派3B+的Ubuntu16.04系统。那么本连载应该可以给予你些许帮助。
关键词： 树莓派3B+；Ubuntu16.04；ROS
正文：
安装系统准备：
一 、硬件
1.树莓派3B+板子
2.键盘，鼠标，wifi或网线
3.一张SD卡（16G以上）及读卡器
4.一块屏幕及其连接线（连接树莓派3B+）
二、软件
1.写入镜像的软件（笔者用的Win32DiskImager）
2.ubuntu mate16.04镜像源
安装过程：
1.下载ubuntu16.04镜像源
因为现在已经2023年，而Ubuntu mate 16.04是2016年的，官方的镜像源大多难找或者失效，还有一个重要原因其实是树莓派3B+不适用ubuntu mate 16.04官方的镜像，如果直接安装官方镜像多半是出现彩虹屏，即使从其他博主的帖子上修改引导文件安装后也不能使用WiFi，亲测大坑。
所以此处用了一个不知道哪里来的但是功能都完整的Ubuntu mate 16.04镜像源，连接如下
链接：https://pan.baidu.com/s/1RxizA5vhITL6y2xr5sbU6A
提取码：Blin
--来自百度网盘超级会员V5的分享
下载后解压到电脑目录，接下来用专门的工具将镜像源写入到SD卡内，笔者使用Win32DiskImager，连接如下：
链接：https://pan.baidu.com/s/1eHZGiPYsYzr7PsUtEPZH5g
提取码：Blin
--来自百度网盘超级会员V5的分享
写入时长大概15分钟，如果不想用此镜像源，可以格式化SD卡。如果直接在电脑目录内格式化格完也就只有100M空间，要还原全部空间操作如下：
win11用 window键+X 打开快捷选择栏，选择磁盘管理，把SD卡的卷都删除掉，最后新建卷就可以了。
写完到SD卡后，插到树莓派，上电5V电源，最好直接用手机充电头供电，用电脑USB端口供电十有八九是电压不足的，按照步骤一步步选语言，连接WiFi，设置账户，然后，然后你就成功在树莓派3B+ 上按照上ubuntu mate 16.04系统了！！！
到此可以打开控制端输入
sudo apt-get update （更新各类软件缓存）
sudo apt-get upgrade （为后面安装ROS下载东西，耗时约5小时）
以上正常都需要做的，且耗时巨久，大家一定要注意。
（后面教如何下载VNC并且连接到电脑远程控制。）
谢谢大家看到这里，萌新喜欢和各位大佬交流嗷qwq
本文参考连接：树莓派3B+安装ubuntu16.04与ROS_快乐飞奔的小菜鸡的博客-CSDN博客
树莓派3-系统安装-Windows下利用Win32DiskImager进行系统安装 - 创客智造 (ncnynl.com)
ROS与开发板入门教程-树莓派3debs安装ROS环境(ubuntu mate 16.04+kinetic) - 创客智造 (ncnynl.com)
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