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ROS的一些常用的命令

2023-05-16

下面是ros下面的一些常用操作，先做个总结，方便后续使用。
1.只编译工作空间下面的一个包

catkin_make  -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="包名称"

2.查看安装的ros版本

echo $ROS_DISTRO
输出：kinetic

3.rospack命令

rospack find xxx     # 作用是返回相应package或者stack的目录路径.
举例：
rospack find roscpp
输出：
/opt/ros/kinetic/share/roscpp

rospack depend1 包名   # 作用是查看包的依赖项
举例：
rospack depend1 roscpp 
输出：
cpp_common
message_runtime
rosconsole
roscpp_serialization
roscpp_traits
rosgraph_msgs
rostime
std_msgs
xmlrpcpp
# 备注：rospack depends 包名 ，可以递归检测出所有的依赖包。

4.roscd命令
作用：改变当前目录到指定的package或者stack的目录(cd).

举例：
roscd roscpp
输入上述命令以后切换到目录：/opt/ros/kinetic/share/roscpp
roscd log ：切换到存放ros的log文件目录

5.rosls命令
作用：列出指定的package或stack中的文件及目录.

举例：
rosls roscpp
输出：
cmake  msg  package.xml  rosbuild  srv

6.rosnode重命名

# rosrun运行node的时候，可以重新命名节点名称
举例：
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
rosnode list查看运行节点的名称：
/my_turtle
/rosout

7.查看节点是否运行

可以使用rosnode ping xxx节点名称   查看节点是否还在运行
举例：
rosnode ping /my_turtle
输出：
rosnode: node is [/my_turtle]
pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s
xmlrpc reply from http://fuhong:43237/	time=0.387907ms
xmlrpc reply from http://fuhong:43237/	time=0.366926ms
xmlrpc reply from http://fuhong:43237/	time=0.358105ms
xmlrpc reply from http://fuhong:43237/	time=0.349045ms

8.rostopic list -v查看所有的节点下面的话题，服务等

举例：rostopic list -v
输出：
Published topics:
 * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] 1 publisher
 * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 1 publisher
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 4 publishers
 * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] 1 publisher
 * /turtle1/pose [turtlesim/Pose] 1 publisher

Subscribed topics:
 * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 2 subscribers
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 1 subscriber
 * /statistics [rosgraph_msgs/TopicStatistics] 1 subscriber

9.roswtf检查错误
如果你发现自己被一个编译或者通信之类的问题困扰的时候，可以尝试运行roswtf看能否帮你解决。

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ROS

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