关于Frenet坐标系内曲率约束

   本文摘自于apollo直播公开课，

 因为车辆存在最小的转弯半径，所以我们要对车辆运动学进行限制。由于转弯半径是基于笛卡尔坐标系的，需要基于Frenet坐标系进行转换。

假设：

• ，车辆朝向与reference line平行。

• ，横向二阶导几乎为零。

这样，可以将

简化为：

这里需要对曲率K进行最大限制，否则转弯半径会过小，导致无法转弯。

再把的约束代入，可以得到最终的约束：

其中L是指车身的长度。