程序员经验分享-hwhale

植保无人机航线规划

2023-05-16

最近折腾了植保无人机航线规划的算法，支持任意多边形（不包括自相交多边形）的边界及障碍区域；其中涉及到了多边形内缩外扩，多边形的分解，多边形交集、并集、差集，深度优先搜索、最短路径算法，耗时两个多月，用C++实现整套算法，生成的库在missionPlanner及安卓地面站上验证过， 效果与大疆DJI的植保app航线规划类似。

 文档下载：地址

代码下载：联系本人

基于任意多边形任意障碍区域的植保无人机航线规划方法属于全覆盖路径规划算法范畴，先通过人工打点的方式获取获取边界区域及障碍区域的坐标，自动生成航线覆盖除障碍区域的所有区域，并使得路径最短。具体实现包括：

1、经纬坐标转换到平面坐标（ws84 ==> UTM）

2、角度旋转，为了方便规划航线，需对平面坐标进行旋转，使旋转后的纵坐标与无人机航向平行

3、多边形处理，包括多边形外扩内缩，多边形交集、并集、差集，多边形分解等操作

4、路径

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

植保无人机航线规划 的相关文章

  • stm32驱动微雪墨水屏1.54inch e-Paper V2

    我一起驱动墨水屏 一 墨水屏相关基础 xff08 摘自微雪官方 xff09 二 干起来PART2 配置I OPART2 底层硬件接口必要的调用函数PART3 功能函数PART4 应用函数 三 应用注意 代码下载 xff1a https do

  • 2020-11-13

    三角翼无人机制作指南设计 一 接线 飞控 xff1a pixhawk 915MHz电台 xff0c 空速计 xff0c GPS xff1b 动力 xff1a Tmotor电机 电调 F150KV700 舵机 xff1a S43A标准mini

  • docker案例redis (pull、dockerfile两种方式）

    方式一 xff08 pull xff09 01 查询redis并拉取 docker search redis 查询 docker pull redis latest 拉取 docker images 02直接使用拉取的redis建立容器 d

  • 进程、内存和文件

    进程是操作系统里面的核心概念 它指的是一个运动中的程序 从名字上看 xff0c 进程表示的就是进展中的程序 一个程序一旦在计算机里运行起来 xff0c 它就称为一个进程 操作系统对进程的管理通过进程表来实现 进程表里存放的是关于进程的一切信

  • 蓝牙、红外线与wifi 区别以及不同频段无线电磁波的穿墙和绕过障碍物能力

    蓝牙 红外线与wifi 区别以及不同频段无线电磁波的穿墙和绕过障碍物能力 SurgePing 2015 04 22 16 52 30 35199 收藏 7 分类专栏 xff1a IOT 文章标签 xff1a 蓝牙 红外线 wifi 频段 无

  • js动态生成级联下拉列表

    html view plain copy print lt DOCTYPE HTML PUBLIC 34 W3C DTD HTML 4 0 Transitional EN 34 gt lt HTML gt lt HEAD gt lt TIT

  • 无人机学习之路——材料准备

    所需材料 xff08 大件 xff09 1 空心杯电机 4个 xff08 笔者用8520型号 xff0c 一般716以上比较常用 xff09 这个电机是直流有刷电机 xff0c 所以不需要电调 2 螺旋桨 正反各2个 xff08 一般旋转直

  • linux 应用编程(持续更新)

    在嵌入式 Linux 系统中 xff0c 我们编写的应用程序通常需要与硬件设备进行交互 Tips xff1a 本篇将以正点原子 ALPHA Mini I MX6U 开发板开发板出厂系统进行测试 进程间通信 管道FIFO信号消息队列信号量共享

  • FreeRTOS中汇编指令

    汇编程序前要加PRESERVE8 require8和preserve8c和汇编有8位对齐的要求 xff0c 这两个伪指令能够满意此要求 LDR和MOV LDR Rn label1 LDR指令负责将label1所代表的存储器中数据搬移到内部寄

  • PX4学习1（相关参考网址）

    官方开发指南 xff1a PX4用户指南 xff1a https docs px4 io master zh PX4开发指南 xff1a https dev px4 io master zh index html 北航可靠飞行控制组 xff

  • 2020硕博无人机文献调研（1）

    1 旋翼无人机自主降落技术研究 xff0c 山东大学 xff0c 岳文斌 创新点 xff1a 利用视觉Apriltag算法进行二维码识别 关于AprilTag详见 https blog csdn net han784851198 artic

  • PX4姿态控制基础

    无人机姿态控制代码实现的四个步骤 订阅数据 xff08 飞机现姿态 xff0c 飞机期望姿态 xff09 PID 外环计算 xff08 作用于姿态误差 xff0c 角速度 xff09 作用 xff1a 产生期望角速度 xff0c 并发布出去

  • PX4位置控制基础

    接受数据 xff08 获取位置信息 期望位置 xff09 外环控制PID xff08 位置环 xff09 xff1a 通过调节速度减小位置差 xff0c 位置差需要通过速度去弥补 判定模式不同 xff0c 位置差的来源 xff08 三种控制

  • ROS2开机程序自启动

    运行环境 系统 xff1a Ubuntu20ROS xff1a foxy 添加服务脚本 sudo vi etc systemd system rc local service 内容如下 xff1a Unit Description 61 e

  • 【STM32】条件编译不起作用是什么原因

    在工程中定义了几个条件编译 xff0c 用来适应不同的硬件设备 xff0c 但是好像不起作用似的 这种情况可能是在多个文件中使用了条件编译 xff0c 但是编译工程的时候又只是编译了部分文件 xff0c 即使有部分使用了条件编译的文件没有被

  • 一文看懂rtc实时时钟和单片机时钟的区别

    rtc实时时钟和单片机时钟的区别 实时时钟是指给日期及时间计数器累加的时钟 xff0c 通常是32768Hz xff0c 系统时钟是指单片机内部的主时钟 xff0c 给各个模块提供工作时钟的基础 xff0c CPU时钟是指经过CPU的PLL

  • PhotoScan处理无人机航拍照片GCP校正流程

    PhotoScan处理无人机航拍照片GCP校正流程 软件最近更新版本较频繁 xff0c 菜单条目变化较大 xff0c 但基本功能没变 Agisoft PhotoScan xff08 APS xff09 现改名 Metashape了 Phot

  • 2022年研发效能实践案例智库集-EQCon

    2022年研发效能实践案例智库集 xff1a Docs

  • git四区逻辑关系（工作区、暂存区、本地仓库、远程仓库）

  • 推荐一个提高实现目标效率和过滤不现实目标的方法：WOOP

    推荐一个提高实现目标效率和过滤不现实目标的方法 xff1a WOOP WOOP 分别是 Wish xff08 愿望 xff09 Outcome xff08 效果 xff09 Obstacle xff08 障碍 xff09 和 Plannin

随机推荐

  • 序列图教程-完整指南及示例

    Sequence Diagram Tutorial Complete Guide with Examples Creately

  • 什么是好的策略？

    好的策略是承认每个人都是自私的 xff0c 但是你的策略能够在人人都是自私的基础上获得全局利益的最大化 xff0c 如果你的全局利益最大化是建立在要求每个人都是大公无私的 xff0c 那就是失败的设计 xff0c 因为这必然会导致失败

  • 软件工程3.0

  • pod、container、sidecar

    pod是一个小家庭 xff0c 它把密不可分的家庭成员 container 聚在一起 xff0c Infra container则是家长 xff0c 掌管家中共通资源 xff0c 解决顺序和依赖关系 xff0c 家庭成员通过sidecar方

  • 4种SQL标准的事务隔离级别

    SQL标准的事务隔离级别包括 xff1a 读未提交 xff08 read uncommitted xff09 xff1a 一个事务还没提交时 xff0c 它做的变更就能被别的事务看到 读提交 xff08 read committed xff

  • 设计容器网络插件的初步思路

    同一个 Pod 里面的所有用户容器的进出流量 xff0c 可以认为都是通过 Infra 容器完成的 当为Kubernetes 开发一个网络插件时 xff0c 应该重点考虑的是如何配置这个 Pod 的 Network Namespace xf

  • 各种显示接口DBI、DPI、LTDC、DSI、FSMC

    各种显示接口DBI DPI LTDC DSI FSMC qq 23899395 2019 06 05 17 30 36 4810 收藏 36 版权 首先 xff0c MIPI xff08 Mobile Industry Processor

  • 在ubuntu 16.04安装ROS Kinetic

    ubuntu16 04 已经发布一个月了 xff0c ROS的Kinetic也已经发布 xff0c 需要了解ROS发行版及支持维护的时间等 xff0c 可以参考如下网页 xff1a http wiki ros org Distributio

  • ROS创建工作空间和功能包

    所有的ROS程序 xff0c 包括我们自己开发的程序 xff0c 都被组织成功能包 xff0c 而ROS的功能包被存放在称之为工作空间的目录下 因此 xff0c 在我们写程序之前 xff0c 第一步是创建一个工作空间以容纳我们的功能包 1

  • MPU-6000（6050）介绍

    MPU 6000 xff08 6050 xff09 简介 MPU 60X0是全球首例9 轴运动处理传感器 它集成了3 轴MEMS陀螺仪 xff0c 3 轴MEMS加速度计 xff0c 以及一个可扩展的数字运动处理器DMP xff08 Dig

  • lwip/uip移植之一

    最近一直想移植一个tcp ip协议栈到板子上 xff0c 于是想到了lwip和uip lwip是一个比较完整的协议栈 xff0c 功能强大 xff0c 结合ucos系统更是方便完美 xff0c 但是需要几十k的ram xff0c 这点在我f

  • Nvidia Xavier GPIO 输入输出 中断 PWM

    文章目录 前言Jetson GPIO安装可用引脚点亮LEDGPIO输出示例GPIO输入示例GPIO EventGPIO InterruptPWM微信公众号 前言 Nvidia Jetson AGX Xavier 硬件相关 这篇讲到Xavie

  • Jetson Xavier/XavierNX/TX2 CANFD 配置使用

    目录 TX2 Xavier NX Xavier CAN特性TX2 Xavier NX Xavier 载板引出位置CAN收发器NVIDIA CAN DriverXavier CAN 引脚配置Jetson CAN 设置设置开机运行查看连接状态C

  • Altium Designer使用Git构想

    今天看了dtysky的 体三维显示器 PCB部分 LED阵列 用脚本写的上万个LED的自动布局和自动布线 很震惊 很欣赏 很喜欢 或许有很多我们可以想象的空间 这篇主要写Git Git主要管理文本文件 二进制文件却不大合适 尽管有 使用 G

  • 如何拿到阿里offer的？面试流程及面试题

    一个偶然的开始 交待一下 非广告 xff0c 第一次用拉勾 xff0c 感觉做的挺好 xff0c 以前一直用51job 从7月分开始 xff0c 打算找工作 xff0c 一个偶然的机会 xff0c 拉勾上一个蚂蚁金服的同学找到我 xff0c

  • STM32和Linux（转载）

    Linux和stm32 一个是软件平台一个是硬件平台 xff0c 完全不一样的 xff08 记住 xff0c 是平台 xff01 xff09 这样说吧 xff0c 既然你喜欢单片机 xff0c 就先学stm32 xff0c 把硬件基础打牢

  • PX4飞控问题之参数重置问题

    PX4在上电的时候会出现参数重置的问题 xff0c 出现这个问题的机率很小 xff0c 可能上电几千甚至上万次才会出现一次重置的情况 xff0c 但一旦出现了参数重置 xff0c 飞机就无法飞行 xff0c 得重新校准传感器 要解决这个问题

  • STM32硬件基础--LTDC显示图像

    STM32硬件基础 LTDC显示图像 海东青电子 2019 11 13 23 40 05字数 2 635阅读 3 102 海东青电子原创文章 xff0c 转载请注明出处 xff1a https www jianshu com p 21638

  • PX4轨迹生成公式推导

    PX4轨迹生成公式推导下载链接 对于多旋翼 飞行任务的时候 通过地面站画出航点 上传给飞控 飞控通过轨迹生成算法生成平滑的目标位置 速度及加速度 给位置控制模块控制飞机的位置 速度及加速度 PX4轨迹生成的方法为 约束加加速度的S型速度曲线

  • 植保无人机航线规划

    最近折腾了植保无人机航线规划的算法 支持任意多边形 不包括自相交多边形 的边界及障碍区域 其中涉及到了多边形内缩外扩 多边形的分解 多边形交集 并集 差集 深度优先搜索 最短路径算法 耗时两个多月 用C 实现整套算法 生成的库在missio

热门标签