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PX4无人机调参

2023-05-16

文章目录

  • 前言
  • 一、滤波参数
  • 二、PID参数
    • 自动调参
    • 手动调参
      • 角速率环
      • 姿态环

前言

PX4 1.13.2
日志分析软件：flight review
https://logs.px4.io/

一、滤波参数

调参时可以用自稳模式飞行
在调滤波器参数之前，可以先大致调一下PID的参数，角度率环的P和D不要设置的太高，能飞并且没有明显超调和振荡就可以
通常默认PID参数就可以

建议先调完滤波参数再精调PID，因为如果传感器噪声较大且没有被滤掉的话，会导致电机输出噪声大，导致下面的现象

1电机和电调可能会变热，甚至损坏。
2续航时间变少，因为电机不断改变速度。
3可见的随机小抽搐。
此时只调PID很难达到理想的控制效果。

PX4里面可以调整低通滤波器的截止频率参数来过滤掉高频噪声。截止频率越小，过滤的越彻底，但是带来的控制延时越大。截止频率越大，延时越小，但是会使噪声变大。

延时会影响控制效果。如果控制延时较大，则相应的PID的P项就不能设置的太大。同

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PX4

无人机调参

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