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cartographer更新地图-移除未完成的子图
首先说明为什么要移除未完成的子图 因为如果不删除 每次更新都会保留以前未完成的子图 那时间累计数据量不断增长 不得了 overlapping submaps trimmer移除的只有已经完成的子图 那对于未完成的子图如何处理呢 首先在ove
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cartographer之pose_extrapolator
pose extrapolator实现了订阅imu odom scan的匹配结果进行位姿的推断 我们先分析一下它的类 几个重要的外部接口 就是public的方法 Returns the time of the last added pose
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自动驾驶
人工智能
机器学习
cartographer当机器人不动时,同时收到landmark,如何解决定位问题?
上一次 我们通过修改代码 实现了当机器人静止不动时 不再向后端发送回环检测 即不再向后端添加node 这样造成的结果就是 如果有landmark同时发送过来 也不会立即进行后端优化 如何解决这个问题呢 我给出了一种解决办法 如下 1 为前端
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机器人
前端