首先说明为什么要移除未完成的子图?因为如果不删除,每次更新都会保留以前未完成的子图,那时间累计数据量不断增长,不得了!
overlapping_submaps_trimmer移除的只有已经完成的子图,那对于未完成的子图如何处理呢?
首先在overlapping_submaps_trimmer_2d.cc中要移除未完成的子图
if (!submap.data.submap->insertion_finished()) ; //continue;
然后在pose_graph_2d.cc的TrimSubmap中添加这一句
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