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点云 pillar 形状的数据搜索
读取点云数据 将点云数据中的某一个维度设置为0 生成一个新的点云数据 并建立其上的KDTree索引 给定查询点并对查询点进行半径搜索 并将半径邻域内的点渲染为红色 最后得到就是该点范围内 一个圆柱形的附近点集合 最后将可视化结果展示出来 代
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算法
python
点云
把多张 PNG 图片拼在一起合成一张 RAW 格式的图片(附代码)
把多张 PNG 图片拼在一起合成一张 RAW 格式的图片 设定好输入和输出的路径即可 代码如下 import numpy import os import argparse from PIL import Image 把多张 PNG 图片拼
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NumPy
python
机器学习
具有文件操作和滤波功能的Open3D软件界面(附python pyqt 代码)
安装依赖 pip install pyqtgraph i https pypi tuna tsinghua edu cn simple pip install pyopengl i https pypi tuna tsinghua edu
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开发语言
算法
点云
读取g2o 文件的python实现
可以读取2D 和 3D的 g2o 文件 并可以把四元数的位姿转换为节点和边数据 import argparse import numpy as np import pyquaternion File Format Vertex 2D Rob
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python
开发语言
NumPy
pyqt和ros结合使用接受相机和点云消息并展示(附代码)
代码是 ROS 节点的 Python QT脚本 用于订阅 turtle1 cmd vel tracking image 和 test pointcloud 话题 脚本首先通过 ps 命令检查是否已启动 ROS 主节点 如果没有则启动一个新的
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pyqt
数码相机
python
ROS
粗略的计算PCD点云的体积和表面积(非精确计算,python代码)
读取的点云数据进行凸包计算 使用PointCloud对象的compute convex hull方法 返回凸包模型和凸包模型中点的索引 给凸包模型渲染颜色 使用TriangleMesh对象的paint uniform color方法 计算凸
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python
开发语言
点云
算法
RANSAC(Random Sample Consensus)对点云进行多个平面的分割并可视化(附python代码)
使用 RANSAC Random Sample Consensus 算法对点云进行多个平面的分割 并进行可视化 下面是对代码的逐行解释 pcd o3d io read point cloud xxx pcd 从文件中读取点云数据 并将其存储
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python
ROS
根据点云高度赋色(附open3d python代码)
绘制点云图时用颜色来表征其高度 我们先计算了点云的高度范围 然后把每个点的颜色根据高度来进行映射 稍微修改代码 我们也可以让高度颜色渐变转换为 X 轴距离颜色渐变 稍微修改代码 我们也可以让高度颜色渐变转换为 X 轴距离颜色渐变 codin
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python
开发语言
人工智能
算法
激光雷达与相机外参标定(附open3d python代码)
现在的激光雷达与相机的标定程序基本都是Ubuntu框架下面的 并且都是C 代码 需要安装的依赖也比较复杂 于是自己写了一个python版本的标定程序 依赖非常简单 Windows系统也可以运行 并且代码简单一个文件搞定 符合python简单
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python
opencv
Patchwork&Patchwork++ 激光雷达点云地面分割(附代码)
先从 patchwork 开始 patchwork分为三部分 CZM R GPF和GLE CZM 同心区模型 可理解为不均匀或多分辨率的区域分割模型 大多数基于多平面的方法都基于假设 可观测世界可能不是平坦的 因此 地平面估计应该被推倒 通
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算法
c
开发语言
手动可视化裁剪点云 (附open3d python代码)
有时候 我们想要在一个比较刁钻的角度截取点云 或者想要截取一个多边形区域的点云 用代码可能不是那么方便的截取 这个时候 还是可视化的裁剪比较方便简单 代码如下 coding utf 8 import numpy as np import c
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python
算法
python 代码 给点云增加随机噪音同时保留原有点云
微信 394467238 有的时候我们需要把原有的点云数据扩充一下 让它的鲁棒性更强 思路很简单 就是先生成一个随机的正态分布的噪音 然后加到点云原有的XYZ数据上面 直接放代码 代码已经运行过了 没有问题 代码中的 std 就是正态分布的
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c
python
mesh 模拟加入噪音数据,并根据每个三角形集群的数量进行去噪处理(附open3d python 代码)
本篇文章对三角网格模型进行分割和去噪处理 其中包括以下主要步骤 1 使用Open3D库中的 o3d io read triangle mesh 函数读取PLY格式的三角网格模型 2 生成小立方体作为噪声 并将其添加到原始的三角网格模型中 3
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人工智能
机器学习
点云
rosbag提取压缩格式的图像和非压缩格式的图像(附python代码)
rosbag提取压缩格式的图像和非压缩格式的图像 只需要修改代码里面的图像保存路径和rosbag文件路径即可运行 运行时候 先在项目下面src 目录下面建立一个 scripts 文件夹 然后新建一个python文件保存以下代码 比如 get
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NumPy
opencv
ROS
GICP 配准点云(附python 代码)
import open3d as o3d import numpy as np import copy def draw registration result src tar transformation source temp copy
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python
开发语言
点云
OPTICS 点云聚类算法 (附python代码)
OPTICS Ordering Points To Identify the Clustering Structure 和DBSCAN Density Based Spatial Clustering of Applications wit
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算法
聚类
数据挖掘
reportlab 使用中文报错 reportlab.pdfbase.ttfonts.TTFError: Not a recognized TrueType font
使用reportlab 使用中文报错过程中 注册了 simsun 字体 然后就报这个错误 reportlab pdfbase ttfonts TTFError Not a recognized TrueType font version 0
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python
算法
python做的多激光雷达外参标定程序(超级详细完整版本)
查阅了一番资料和现有的代码后发现 现在的多个激光雷达之间的标定程序都是ROS框架下面的 并且都是C 代码 需要安装的依赖也比较复杂 于是自己写了一个python版本的标定程序 依赖非常简单 Windows系统也可以运行 并且代码简单 扩展性
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开发语言
算法
python代码,两个4*4旋转矩阵之间的位姿变化,相对旋转矩阵
python代码 两个4 4旋转矩阵之间的位姿变化 也就是求两个旋转矩阵之间的相对旋转矩阵 import numpy as np def get transform matrix rot mat1 rot mat2 Calculate th
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机器学习