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lio-sam中雅克比推导
lio sam做的是scan map xff0c 点变到世界系下 xff0c 优化本帧在是世界系下的位姿 xff0c 和loam有所不同 符号 xff1a 本帧特征点云 xff08 相对机体系 xff09 P s c a
lio
sam
中雅克比推导