临界比例度

PID整定之临界比例度法

概述在闭环的控制系统中激励为阶跃信号将调节器置于纯比例作用下从小到大逐渐改变调节器比例度的大小直到出现等幅振荡的过渡过程此时的比例度称为临界比例度 r 1 K p 相邻两个波峰间的距离称为临界振荡周期T r 比例增益K Pr 图

四轴飞控 PID 临界比例度