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PID整定之临界比例度法
概述 在闭环的控制系统中 激励为阶跃信号 将调节器置于纯比例作用下 从小到大逐渐改变调节器比例度的大小 直到出现等幅振荡的过渡过程 此时的比例度称为临界比例度 r 1 K p 相邻两个波峰间的距离称为临界振荡周期T r 比例增益K Pr 图
四轴飞控
PID
临界比例度