QGC(GGroundControl) 系统核心架构图

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● UML 核心类图：（点击图片放大看效果更好）

● 核心系统分析图：（点击图片放大看效果更好）

● 工程结构：

整个 QGC 工程由唯一的单例 _app 进行管理，它这个类只提供了唯一的实例，另外提供了一个访问它的全局函数

/// @brief Returns the QGCApplication object singleton.
QGCApplication* qgcApp(void)
{
    return QGCApplication::_app;
}

QGCTool 有两个 protected修饰的变量 _app 和 _toolbox ，其派生类可以被调用，每一个派生类中的_app 和 _toolbox都是 QGCApplication 中传入的，且是唯一的（可以仔细看传入过程）

/// This is the base class for all tools
class QGCTool : public QObject {
    Q_OBJECT
	...
protected:
    QGCApplication* _app;
    QGCToolbox*     _toolbox;
};

● 在 QML 和 C++ 的交互中：

● QGCToolbox.h 中类的声明

最主要是防止互相包含

在class声明之后、定义之前的位置可以对class进行引用、定义类指针、定义类的函数指针、定义类的成员指针

不能有任何涉及类中成员对象的行为。防止互相包含，所以 不能是

#include MultiVehicleManager

而是

class MultiVehicleManager;