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Pixhawk原生固件PX4之MAVLink外部通讯

2023-05-16

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目前的需求是：一台电脑连数传，Pixhawk飞控上电连数传，电脑向Pixhawk发送MAVlink消息。

至少有5种方案：MAVROS、DroneKit、STM32、数传、地面站。建立协同计算机。

数传

https://github.com/mavlink/c_uart_interface_example

THROW → C++中 try 和catch的用法

目前这个机制给笔者一种信号槽的感觉，只不过这里信号都是异常信息，正常运行时都是运行try里面的功能函数，运行过程中如果出现异常(例如0被当做了除数)，这个时候就会抛出(throw)异常信号被catch到，然后进入一个中断处理函数。

从这里可以看到一些端倪。

MAVROS

https://px4.osdrone.net/10_Robotics-using-ROS/ros-mavros-offboard.html

STM32

http://www.cnblogs.com/lovechen/p/5801679.html

地面站

http://www.qgroundcontrol.org/mavlink/mavproxy_startpage

DroneKit

https://px4.osdrone.net/9_Robotics-using-DroneKit/dronekit-example.html

                                          By Fantasy

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