今天玩了一个MPU6050模块，在这里跟大家分享一下，希望对大家有所帮助。
我用的控制板是我自己画图打板的，使用的MCU是STM32F411RCT6。
使用的MPU6050如下图，在某宝上买的。
MPU6050与STM32F411RCT6接线如下图：
线接好后开始进入程序编写，进行程序编写时还要进行编写环境配置，我用的时KILE5，如何配置请网上找，我就不在这里说了。在编写程序的时候我们还需要MPU6050的驱动代码，如下图，这些驱动代码网上有，我稍后也会上传；
在这里还需要用IIC驱动MPU6050寄存器进行读写，这个IIC程序我会一起上传，所以就不祥说了；还有MPU6050的初始化和读取数据的程序也会一起上传，我主要讲我遇到的一个特别的问题：
我在写好程序后执行，发现串口接收到的数据不正确，老是报错，我就进行排查，发现程序主要卡在自检那里，如下图：
我就进行电路检查，发现电路正确，也没有虚焊，IIC也上拉了，然后又检查程序，发现程序该写的都写了，于是上网查了一下，原来MPU6050在初始化的时候需要水平摆放，我试了一下，等待大概3秒左右，程序执行成功，串口接收到数据正确，通过“ANO_Tech匿名四轴上位机_V2.6”软件测试也成功。
百度网盘下载链接：https://pan.baidu.com/s/1njzehVrgNmkdTIystGgBew
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