【无人机】基于Matlab实现复杂三维地形的无人机路径规划问题

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⛄ 内容介绍

无人机在各领域的广泛应用与无人机飞行环境的愈加复杂,对无人机航迹规划技术提出了更大的挑战与要求.目前国内外学者专家们对无人机航迹规划方法开展了富有成效的研究工作,但在三维复杂约束环境下还存在不足;并且仅适用于某种特定的环境,方法适应性不足.

⛄ 部分代码

function [output_pt, bound_z, simul_len] = Circle_Constructor (center_point,radius,theta,input_map,bound_map)

% input_map=weight_EC;

% center_point=end_pt;

% % radius=280;

[map_row,map_col]=size(input_map);

t_len=length(theta);

r=radius;

x=round(r*cosd(theta)+center_point(1));

y=round(r*sind(theta)+center_point(2));

x(x>map_col)=map_col;

y(y>map_row)=map_row;

x(x<1)=1;

y(y<1)=1;

z=zeros(size(x));

bound_z=zeros(size(x));

for ind_i=1:t_len

    z(ind_i)=input_map(y(ind_i),x(ind_i));

    bound_z(ind_i)=bound_map(y(ind_i),x(ind_i));

end

output_pt=[x;y;z];

[~,simul_len]=size(output_pt);

% figure (1)

% % mesh(input_map);

% imshow(input_map);

% set(gca,'ydir','normal');

% hold;

% plot3(x,y,z);

% hold;

⛄ 运行结果

⛄ 参考文献

[1]唐俊. 基于三维地理场景的无人机航迹动态规划[D]. 西南交通大学.

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