RTOS中消息、信号量、互斥量、事件使用区别（类比理解）
注：本文仅代表本人学习中的理解，未必正确，欢迎指正！
1、消息
1.1 对FreeRTOS
就像往火车上装货卸货，默认从前往后装，卸货按照先入先出原则，也就是从第一节车厢开始。紧急时，装货可装入上次卸货的车厢，这样可以被优先卸货。如果多个人同时要卸货，那么按照优先级排队，优先级高的先卸。
四个重要的指针及初始位置：pcWriteTo(装货位置，初始指向第一节)，u.pcReadFrom(卸货位置，初始指向最后一节)，pcHead(指向第一节),pcTail(指向最后一节往后的空地)。消息传递过程中，主要对前两个通过前两个指针的动作来完成。
1.2 对RT-Thread
就像两列火车，车厢可拆卸，一列（简称A列车）都是空的车厢，另外一列（简称B列车）都是已装货的车厢。消息队列刚创建时，只有一列都是空的车厢。发送一个消息就是从空的列车上取下最后一节车厢，装上货，然后这节车厢移到B列车（第一次时，B列车一节车厢都没有，移过来的就是第一节）。再次发送消息，再从A列车取出最后一节，装上货，移到B列车的后面做为尾巴。依次类推。接收消息就是卸货，从B列车的第一节车厢开始（先进先出）卸完货，然后将这节车厢移到A列车的尾巴上，这样B列车原来排第二节的车厢就变成了第一节。接收方只有从B列车卸货后（也就是必须B列车必须有货）才能往下执行。依次类推。
消息的作用：用于同步，比如接收方(A任务)必须拿到消息队列里的消息才能执行后续操作，否则就任务A就会处于挂起状态（如果使能延时等待）或直接返回错误（如果设置不等待）。发送方（任务B）发送消息到消息队列，如果消息队列已经满了，那么任务B会挂起（如果设置延时等待）或返回错误（如果设置不等待）。看起来像是A在等待B，实际上他们是独立的，他们的实际联系对象是消息队列。这里要注意的是，RT-Thread的消息队列只有接收支持阻塞机制，发送方不会被阻塞，如果队列已满，会得到一个错误代码，但不会被阻塞，这一点跟FreeRTOS是不一样的。
2、信号量
信号量也是用于同步，但是与消息不同的是，信号量不带内容。直观来说，信号量可以比喻为容器里的小球，发送方负责往容器里扔球，获取方负责从容器取球，获取方取到球了才能执行后续任务，否则延时等待或返回失败代码，就这么简单。信号量分为二值信号量和计数信号量。二值信号量就是说，容器里只能容纳一个球，发送方无论往里扔多少次（如果有了还能扔成功吗？），最终容器里都只有一个。计数信号量可以容纳N个球（建立信号量的时候约定N的值），容器最多可以包含N个球，如果多了就扔不进去了。
对于信号量，接收方接收一次容器就会少一个球，如果是二值信号量，接收后，容器里就只有0个球了。
3、互斥量
互斥量跟二值信号量非常像，也是容器里只能包含一个球。但是互斥量具有优先级继承机制，使得互斥量更多用于临界资源访问（信号量更常用于任务间同步）。互斥量的使用也有点区别，通常是获取和释放成对使用（这看起来是不是很像访问临界资源时临时关闭和开启中断啊），而信号量更常用的是一个任务发送，一个任务获取。
另外，互斥量有优先级继承机制，什么意思呢，例如有任务L（低优先级）、任务M（中优先级）、任务H（高优先级）三个任务，任务L和任务H共同需要互斥量，任务M不需要互斥量。假如任务L最先获取了互斥量（占用了资源），此时如果任务H和任务M也就绪了，那么，为了避免任务L占用了互斥量但还未释放的时候先去执行任务M而非任务H（因为任务H需要等待任务L将互斥量释放才能得以运行，而任务M不需要互斥量，只要就绪就能因它比任务L优先级高而马上得到运行），系统会临时提高任务L的优先级跟任务H一样高，这样，就能保证先让占用互斥量的任务L运行完（运行完后会回到低优先级），再运行任务H，再运行任务M，如果没有优先级继承机制，就会产生任务M比任务H先运行的情况，如果正好任务M运行时间很长，那就麻烦了，任务H要等很久才能运行，显然跟我们对高优先级的设置初衷不一样了。
4、事件
事件跟消息比较像，也是用于同步，不同的是，事件不传送数据，而消息可以传送数据。事件更简单，实际上裸机程序中，我们就经常使用类似的方法来判断事件是否发生。事件更像是一排拨码开关（事件组），每个事件代表一位开关。比如有任务P（判断方）、任务S1（设置方）、任务S2（设置方），任务S1发送或设置事件1，任务2发送或设置事件2，任务P对这些事件进行判断，条件成立才可以执行后续任务。任务P可以灵活设置条件，可以是任一事件发生就成立（or）、或者全部事件发生才成立（and）。任务P也可以设置是否读取后清除事件，一般设置为使能清除。一般情况下这样使用事件，事件1和事件2都成立，触发任务P条件成立，任务P判断条件成立后自动清除事件1和事件2，然后执行下面的程序。下一次，重新等待事件1和事件2再次发生。
5、任务通知（FreeRTOS）和邮箱（RT-Thread）
FreeRTOS的任务通知（以下简称任务通知）和RT-Thread的邮箱（以下简称邮箱）比较类似，其特点是只能发送固定32位的数据（如果要发送长数据，可以发送一个32位的指针，该指针指向一个数组），相比较消息队列，其RAM更小，效率更高。
不过，任务通知和邮箱也有各自的特点。任务通知的特点是不需要专门建立数据结构和申请内存，任务通知的字段本身存在于任务控制块中，但是其缺点是只有接收方可以阻塞，发送方不能阻塞，很多场合下都可以直接替换消息、信号量和事件。邮箱看起来更像是简化版的消息，其运作机制也跟消息队列几乎一样，唯一区别就是只能发送固定32位的数据。
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