如何在 python Open3d 中向网格添加纹理？

我正在使用 python Open3d 处理三角形网格，我想向我的网格添加纹理映射（我在文档中没有找到它），这是一个带有简单立方体网格的示例代码：

import numpy as np
import open3d as o3d

vert=[[0,0,0],[0,1,0],[1,1,0],[1,0,0],
   [0,0,1],[0,1,1],[1,1,1],[1,0,1]]

faces=[[0, 1, 2], [0, 2, 3], [6, 5, 4],
 [7, 6, 4], [5, 1, 0], [0, 4, 5], [3, 2, 6],
 [6, 7, 3], [0, 3, 7], [0, 7, 4], [1, 5, 6],
 [1, 6, 2]]

m=o3d.geometry.TriangleMesh(o3d.open3d_pybind.utility.Vector3dVector(vert),
                            o3d.open3d_pybind.utility.Vector3iVector(faces))

m.compute_vertex_normals()
o3d.visualization.draw_geometries([m])

我可以看到立方体：立方体网格 https://i.stack.imgur.com/ohqtL.png

现在我尝试添加纹理：

text=cv2.imread('~/Downloads/cupe_uv.png')
plt.imshow(text)

这是纹理图像：立方体的纹理图像 https://i.stack.imgur.com/QwIKM.png

DX,DY=0.5/2,0.66/2
v_uv=[[DX,DY],[DX,2*DY],[2*DX,2*DY],[2*DX,DY],
      [0,DX],[DX,1],[3*DX,2*DY],[3*DX,DY]]

v_uv=np.asarray(v_uv)
v_uv=np.concatenate((v_uv,v_uv,v_uv),axis=0)
m.triangle_uvs = o3d.open3d_pybind.utility.Vector2dVector(v_uv)

m.textures=[o3d.geometry.Image(text)]

o3d.visualization.draw_geometries([m])

我知道我没有设置 uv 坐标来显示立方体的所有颜色（但有些颜色应该在那里......）。 无论如何，网格仍然没有纹理（与开始时相同）。

mesh.triangle_uvs http://www.open3d.org/docs/release/python_api/open3d.geometry.TriangleMesh.html#open3d.geometry.TriangleMesh.triangle_uvs是一个形状数组(3 * num_triangles, 2), not (3 * num_vertices, 2).

尝试这个：

v_uv = np.random.rand(len(faces) * 3, 2)
m.triangle_uvs = o3d.open3d_pybind.utility.Vector2dVector(v_uv)

顺便说一句，看来你的Open3D版本相当旧。
Open3d 0.10.0 http://www.open3d.org/2020/05/19/open3d-0-10/已经出来了，并且添加了很多新功能。
您可能想尝试新版本:)