ORB-SLAM3的Euroc数据集测试

（一）测试运行

不同模式测试过程（以MH_03为例）

1、pure mono

运行SLAM：

cd ORB-SLAM3/Example

#run slam
./Monocular/mono_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular/EuRoC.yaml "$pathDatasetEuroc"/MH03 ./Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH03.txt dataset-MH03_mono

 利用ORB-SLAM3自带模块评估：

cd ORB-SLAM3/Example

#evaluate & plot
python ../evaluation/evaluate_ate_scale.py ../evaluation/Ground_truth/EuRoC_left_cam/MH03_GT.txt f_dataset-MH03_mono.txt --plot MH03_mono.pdf

运行结果（ORB_SLAM3_ate.rmse,scale,GT_ate.rmse）： 

 由于单目的尺度未标定，故出现RMSE数值大的现象。

evo评估 （ate）：

#plot trajct
evo_traj tum f_dataset-MH03_mono.txt --ref=MH03_groundtruth.txt -p -a -s


#evaluate ate
evo_ape tum f_dataset-MH03_mono.txt MH03_groundtruth.txt -p -a -s

运行结果： 

2、pure stereo

 运行SLAM：

cd ORB-SLAM3/Example

#run slam
./Stereo/stereo_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Stereo/EuRoC.yaml "$pathDatasetEuroc"/MH03 ./Stereo/EuRoC_TimeStamps/MH03.txt dataset-MH03_stereo

 利用ORB-SLAM3自带模块评估（ate）：

cd ORB-SLAM3/Example

#evaluate & plot
python ../evaluation/evaluate_ate_scale.py ../evaluation/Ground_truth/EuRoC_left_cam/MH03_GT.txt f_dataset-MH03_stereo.txt --plot MH03_stereo.pdf

运行结果： 

evo评估 （ate）：

#plot trajct
evo_traj tum f_dataset-MH03_stereo.txt --ref=MH03_groundtruth.txt -p -a -s


#evaluate ate
evo_ape tum f_dataset-MH03_stereo.txt MH03_groundtruth.txt -p -a -s

运行结果： 

轨迹图与投影图与上边基本一致，具体精度如下：

3、mono+IMU

  运行SLAM：

cd ORB-SLAM3/Example

#run slam
./Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular-Inertial/EuRoC.yaml "$pathDatasetEuroc"/MH03 ./Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH03.txt dataset-MH03_mono_inertial

 利用ORB-SLAM3自带模块评估（ate）：

cd ORB-SLAM3/Example

#evaluate & plot
python ../evaluation/evaluate_ate_scale.py ../evaluation/Ground_truth/EuRoC_left_cam/MH03_GT.txt f_dataset-MH03_mono_inertial.txt --plot MH03_mono_inertial.pdf

评估结果： 

evo评估 （ate）：

#plot trajct
evo_traj tum f_dataset-MH03_mono_inertial.txt --ref=MH03_groundtruth.txt -p -a -s


#evaluate ate
evo_ape tum f_dataset-MH03_mono_inertial.txt MH03_groundtruth.txt -p -a -s

评估结果： 

4、stereo+IMU

   运行SLAM：

cd ORB-SLAM3/Example

#run slam
./Stereo-Inertial/stereo_inertial_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Stereo-Inertial/EuRoC.yaml "$pathDatasetEuroc"/MH03 ./Stereo-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH03.txt dataset-MH03_stereo_inertial

 利用ORB-SLAM3自带模块评估（ate）：

cd ORB-SLAM3/Example

#evaluate & plot
python ../evaluation/evaluate_ate_scale.py ../evaluation/Ground_truth/EuRoC_left_cam/MH03_GT.txt f_dataset-MH03_stereo_inertial.txt --plot MH03_stereo_inertial.pdf

评估结果： 

evo评估 （ate）：

#plot trajct
evo_traj tum f_dataset-MH03_stereo_inertial.txt --ref=MH03_groundtruth.txt -p -a -s


#evaluate ate
evo_ape tum f_dataset-MH03_stereo_inertial.txt MH03_groundtruth.txt -p -a -s

评估结果： 

（二）数据对比

ATE（全局误差）

由于：1.特征点提取后，要在distributeOctTree函数里用到了sort排序，应该是排序加入了不稳定因素，使得每次保留的特征点不一样；2.多线程：并行运行过程中，每次电脑的运行状况不同；3.算EPnP的ransac不是稳定的；导致每次运行结果都有变化，故以下结果中RMSE和SCALE取运行多次的均值。