ubantu配置运行orb-slam2小记

虚拟环境

参考这篇即可

sudo apt install virtualenv

sudo apt install virtualenvwrapper

配置

mkdir $HOME/.virtualenvs
export WORKON_HOME=$HOME/.virtualenvs
source /usr/share/virtualenvwrapper/virtualenvwrapper.sh
source ~/.bashrc

orb-slam

（1）环境配置

Ubuntu18.04 ORB_SLAM2的安装、配置我是参考这一篇的。写得很详细，基本上是可以秒杀的

但是如上图所示位置导致我的第一个错误error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope
，当然有可能是版本原因

最后：

cd build
make

完成配置

（2）出错参考：

(1)error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope
(2)error: static assertion failed: std::map must have the same value_type as its allocator
(3)ORB_SLAM2/src/System.cc: error: ‘usleep’ was not declared in this scope usleep(5000);
出现usleep，指定是要加

#include<unistd.h>

具体加到哪里还是要看报错

（3）跑一跑

以为会出啥问题，结果还是跟着这篇运行SLAM单目实例，还挺顺利的