Ubuntu从源码编译LGSVL搭建环境

    上一周借助校园里面的教育网终于git clone成功了Apollo5.5的官方master repository，并build其gpu版本的模拟器，根据最新的Apollo5.5 master文件描述，桥接LGSVL模拟器已被官方支持，而不必再使用LG提供的魔改版Apollo源码，这极大地简化了版本控制带来的困扰，具体可以参考：https://blog.csdn.net/clksjx/article/details/106944467

    基于之前搭建好的Apollo gpu版本的环境，桥接发行版的LGSVL模拟器，可以实现Apollo内核接管车辆进行联合方针；然而官方发行版的LGSVL中的车辆与地图无法修改：WebUI界面直接会从其官网下载Assetbundle（unity的一种资源封装方式），不能使用相应的工具对地图、车辆进行编辑，这显然对自动驾驶测试工作是不利的。LGSVL是基于unity（一种游戏场景集成开发环境）构建的自动驾驶可视化方针平台，而使用unity从LGSVL源码编译模拟器即可在编译之前修改所需要的场景地图，从而让开发者能够自行搭建特定的场景边角案例，Verification&Validation（i.e.软件工程V&V）自动驾驶内核接管车辆后的决策正确性。

    国内的一些网站中大部分博主都是基于Windows环境下的unity编译LGSVL模拟器，很少有人部署过基于Linux版本的unity来编译LGSVL simulator，本文尝试的是Ubuntu18.04下使用unity(linux edition)编译LGSVL simulator，也欢迎各位致力于自动驾驶科研、产业有关的朋友批评指导。

 

一、下载和安装Unity Hub和Unity 2019.3.3f1

    1、下载UnityHub.AppImage：https://unity3d.com/get-unity/download

    2、在可视化界面中，右键下载好的AppImage，选择属性，导航至权限，勾选“允许作为程序执行文件”，关闭属性窗口以保存，修改后的属性如下图所示：

    或者，你可以打开终端使用命令cd导航至AppImage所在的文件夹（我的文件夹为/unity）后，键入命令：

~/unity$ sudo chmod +x UnityHub.AppImage

    3、安装Unity 2019.3.3f1，注意一定要是这个版本，Unity的版本控制是很严格的，其他版本都不兼容的！在刚才的路径下，键入命令：

./UnityHub.AppImage unityhub://2019.3.3f1/7ceaae5f7503

    此时，Unity Hub会打开窗口，并导航你安装该版本的Unity。【注意】安装务必勾选Windows Build Support和Linux Build Support两个组件，否则编译LGSVL时会导致失败，如下图所示

 

二、下载和安装Node.js

    1、使用命令行键入如下命令，以安装Node.js v12.x版本：

~$ curl -sL https://deb.nodesource.com/setup_12.x | sudo -E bash -
~$ sudo apt-get install -y nodejs

    2、验证你的Node.js安装，键入命令：

~$ node --version

    此时终端会返显你的Node.js版本号，证明该版本的Node已成功安装在你的机器上，如下图所示：

 

三、安装git-lfs

    git-lfs用于clone体积庞大的仓库，安装指南不在本文赘述，可以参照官方教程进行：https://help.github.com/en/articles/installing-git-large-file-storage

 

四、下载LGSVL源码

~$ git clone --single-branch https://github.com/lgsvl/simulator.git

    验证你的LGSVL源码是否git clone成功：

    1、使用可视化界面文件管理器，导航至/simulator/Assets/Materials/EnvironmentMaterials/

    2、在EnvironmentMaterials文件夹下，应当有一张EnvironmentDamageAlbedo.png图片

    3、打开这张图片，它应当是一张正方形的水泥地照片，如果图片不能被正常打开浏览，说明在git clone之前没有正确安装git-lfs，在终端导航至/simulator文件夹下，键入以下命令：

~/simulator$ git lfs pull

    使用git lfs重新拉取后，再次检查EnvironmentDamageAlbedo.png图片是否可以被正确打开

 

五、启动Unity Hub

    1、在Projects选项卡下，点击“Open”，在弹出的对话框中选择在第四步中创建的simulator文件夹（即下载好的LGSVL源码），务必要确认所使用的Unity版本为2019.3.3f1，如下图所示：

    2、双击挂载好的项目“simulator”，以启动Unity Editor

    3、安装依赖，首先使用终端导航至/simulator/WebUI文件夹下后安装npm：

~/simulator$ cd WebUI
~/simulator/WebUI$ npm install

    【注意】本步骤3只执行一次，或当依赖在packages.json文件中发生变化时也需要执行一次

    安装依赖npm后的终端界面如下图所示：

 

六、build WebUI

    在Unity Editor中，选择Simulator -> Build WebUI，以build LGSVLsimulator的Web控制台

 

七、向模拟器添加AssetBundles

    1、simulator代码仓库不包含任何的环境、车辆或传感器，这些资源都在GitHub上需要分别下载

    2、请参考https://www.lgsvlsimulator.com/docs/assets/以从GitHub下载有关资源的源码，使用git clone下载的效果如下图所示：

    【注意】挂载AssetBundles时，git clone文件的路径和名称必须按照官方指南的要求进行配置，不能随意更改文件的名称

 

八、正式开始build

    1、勾选所要build的Environments和Vehicles

    2、选择正确的执行平台Executable Platform：Linux

    3、勾选Build Simulator，点击“...”以选择build好的LGSVL simulator的存放路径

    4、点击Build Maps & Vehicles窗口最下方的build按钮，编译过程如下图所示：

 

九、启动LGSVL

    0、Ubuntu下需要安装依赖Vulkan user space library，如果之前有做过发行版的LGSVL+Apollo5.5联合仿真的朋友，此步骤可忽略

~$ sudo apt-get install libvulkan1

   1、 使用可视化界面文件管理器，打开我们之前build的目标目录，双击simulator，在弹出的窗口中选择Open Browser，即可开始进行环境的配置了

    2、添加之前在本地编译好的AssetBunldes，依次打开左侧的Maps和Vehicles导航栏，在对应页面点击右上角的“Add new”进行编辑：

    3、添加新的Simulation，打开左侧的Simulations导航栏，在对应页面点击右上角的“Add new”进行编辑：

    4、点击左下角的红色播放按钮（▶），正式启动我们的模拟器，至此，本地编译的地图和车辆就可以在LGSVL simulator中运行了：