MAVLINK协议理解

mavlink协议的载体是一下格式：

这是载体格式

这是载体的具体格式说明

mavlink的结构

主要有3部分

mavlink messages

比如#0–心跳包

这个message 就是各种数据帧里的数据，
例如，基本的心跳包
FE 09 D3 01 01 00 02 00 00 00 02 03 51 03 03 6E 99
第六个byte的00就是心跳包的代码#0，
后面9个byte是这一帧的payload，心跳包的数据，格式参考上图的说明
也就是说所有帧中第六位byte所指的为messages的编号。

特别提醒一个关于发送指令的message，为common_long（#76）

代码实例

MAVLinkPacket packet=new MAVLinkPacket();
    packet.len=msg_command_long.MAVLINK_MSG_LENGTH;
    packet.seq=seq++;
    packet.compid=compID;
    packet.sysid=sysID;
    packet.msgid=msg_command_long.MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG;
    MAVLinkPayload payload=new MAVLinkPayload();
    payload.putByte(sysID);
    payload.putByte(compID);
    payload.putInt(MAV_CMD.MAV_CMD_NAV_TAKEOFF_LOCAL);
    payload.putByte(seq++);
    payload.putFloat((float)0);
    payload.putFloat((float)0);
    payload.putFloat((float)0);
    payload.putFloat((float)angle);
    payload.putFloat(lat);
    payload.putFloat(lon);
    payload.putFloat(alt);
    packet.payload=payload;

mav_cmd

在前面的command_long里，msgid为command_long这个枚举，
payload的里面填充的command就是说要发送的mav_cmd指令枚举（比如mav_cmd_nav_waypoint），在payload中7个参数对应mav_cmd中的7个参数

其他枚举

其他枚举都是在消息包里的枚举，或者command_long中7个参数对应的枚举。

总结

也就是说，
消息包包含mavink_message，packet.msgID->mav_msgID
mavlink_message里面的对应payload使用相应枚举
特殊的mav_cmd中7个参数使用其他枚举
至此，把mavlink协议的结构说明清楚

当然，mav_msg中也有发送指令的数据包格式，和mav_cmd重叠，只不过参数格式不一。