在机器人开发中，会有很多参数和设置可以后期需要调整的，如果都放到源码里很难实现动态修改和管理，ROS2为了解决这一问题，提出了参数这一通信机制。
如何理解“参数”？
参数服务器是一种特殊的“通信方式”。特殊点在于参数服务器是节点存储参数的地方、用于配置参数、全局共享参数。
参数服务器的维护方式非常的简单灵活，总的来讲有三种方式：
使用命令行来维护参数服务器，主要使用rosparam语句来进行操作的各种命令，如下表：
| ROS1：rosparam 命令 | 作用 |
|---|---|
rosparam set param_key param_value | 设置参数 |
rosparam get param_key | 显示参数 |
rosparam load file_name | 从文件加载参数 |
rosparam dump file_name | 保存参数到文件 |
rosparam delete | 删除参数 |
rosparam list | 列出参数名称 |
load和dump文件需要遵守YAML格式，一般格式如下：
key : value
具体示例如下：
name:'Zhangsan'
age:20
gender:'M'
score{Chinese:80,Math:90}
score_history:[85,82,88,90]
一般格式如下：
launch文件中有很多标签，而与参数服务器相关的标签只有两个，一个是< param>，另一个是< rosparam>
除了上述最常用的两种读写参数服务器的方法，还有一种就是修改ROS的源码，也就是利用API来对参数服务器进行操作。具体内容我们学习完后面章节再进行介绍。
（1）运行小乌龟模拟器节点和小乌龟控制节点
# 终端一
ros2 run turtlesim turtlesim_node
# 终端二
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
（2）查看参数
ros2 param list
# ---- 语法--------
ros2 param describe <node_name> <param_name>
# ------ 举例 ---
ros2 param describe /turtlesim background_b
param list
ros2 param get /turtlesim background_b
# ------------语法
ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>
# ---------- 举个例子
ros2 param set /turtlesim background_r 44
ros2 param set /turtlesim background_g 156
ros2 param set /turtlesim background_b 10
# ------------语法
ros2 param dump <node_name>
# ---------- 举个例子
ros2 param dump /turtlesim
# 文件被保存成了yaml格式，用cat指令看一看
文件被保存成了yaml格式，用cat指令看一看
# 恢复参数：
# 方法一：
# 我们Ctrl+C关闭乌龟模拟器，然后再重新运行。
ros2 run turtlesim turtlesim_node
# 着通过param的load的方法把参数值恢复成我们之前存储的。
ros2 param load /turtlesim ./turtlesim.yaml
# 方法二：启动节点时加载参数快照
# 语法：
ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>
# 先关闭乌龟，然后重新运行
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml
ROS2参数是由键值对组成的.
ROS2将日志分为五个级别，在RCLCPP中通过不同的宏可以实现不同日志级别日志的打印，例程如下
RCLCPP_DEBUG(this->get_logger(), "我是DEBUG级别的日志，我被打印出来了!");
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "我是INFO级别的日志，我被打印出来了!");
RCLCPP_WARN(this->get_logger(), "我是WARN级别的日志，我被打印出来了!");
RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "我是ERROR级别的日志，我被打印出来了!");
RCLCPP_FATAL(this->get_logger(), "我是FATAL级别的日志，我被打印出来了!");
有时候日志太多，会让人眼花缭乱找不到重要信息，所以我们需要对日志的级别进行过滤，比如只看INFO以上级别的，ROS2中可以通过已有的API设置日志的级别，RCLCPP中API如下：
this->get_logger().set_level(log_level);
目标：声明参数并实现动态修改打印的日志级别功能。
mkdir -p chapt4/chapt4_ws/
ros2 pkg create example_parameters_rclcpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --destination-directory src --node-name parameters_basic --maintainer-name "fishros" --maintainer-email "fishros@foxmail.com"
parameters_basic.cpp
#include <chrono>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
class ParametersBasicNode : public rclcpp::Node {
public:
explicit ParametersBasicNode(std::string name) : Node(name) {
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "节点已启动：%s.", name.c_str());
}
private:
};
int main(int argc, char** argv) {
rclcpp::init(argc, argv);
/*产生一个的节点*/
auto node = std::make_shared<ParametersBasicNode>("parameters_basic");
/* 运行节点，并检测退出信号*/
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
构建测试：
colcon build --packages-select example_parameters_rclcpp
source install/setup.bash
ros2 run example_parameters_rclcpp parameters_basic
在RCLCPP的API中，关于参数相关的函数比较多些，但都是围绕参数获取、参数设置、参数描述、列出参数、添加和移除参数回调事件。
#include <chrono>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
/*
# declare_parameter 声明和初始化一个参数
# describe_parameter(name) 通过参数名字获取参数的描述
# get_parameter 通过参数名字获取一个参数
# set_parameter 设置参数的值
*/
class ParametersBasicNode : public rclcpp::Node {
public:
// 构造函数,有一个参数为节点名称
explicit ParametersBasicNode(std::string name) : Node(name) {
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "节点已启动：%s.", name.c_str());
this->declare_parameter("rcl_log_level", 0); /*声明参数*/
this->get_parameter("rcl_log_level", log_level); /*获取参数*/
/*设置日志级别*/
this->get_logger().set_level((rclcpp::Logger::Level)log_level);
using namespace std::literals::chrono_literals;
timer_ = this->create_wall_timer(
500ms, std::bind(&ParametersBasicNode::timer_callback, this));
}
private:
int log_level;
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
void timer_callback() {
this->get_parameter("rcl_log_level", log_level); /*获取参数*/
/*设置日志级别*/
this->get_logger().set_level((rclcpp::Logger::Level)log_level);
std::cout<<"======================================================"<<std::endl;
RCLCPP_DEBUG(this->get_logger(), "我是DEBUG级别的日志，我被打印出来了!");
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "我是INFO级别的日志，我被打印出来了!");
RCLCPP_WARN(this->get_logger(), "我是WARN级别的日志，我被打印出来了!");
RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "我是ERROR级别的日志，我被打印出来了!");
RCLCPP_FATAL(this->get_logger(), "我是FATAL级别的日志，我被打印出来了!");
}
};
int main(int argc, char** argv) {
rclcpp::init(argc, argv);
/*产生一个的节点*/
auto node = std::make_shared<ParametersBasicNode>("parameters_basic");
/* 运行节点，并检测退出信号*/
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
上面set_level，设置日志级别，ROS2的日志级别定义在文件/opt/ros/humble/include/rcutils/rcutils/logging.h的167-175行
/// The severity levels of log messages / loggers.
enum RCUTILS_LOG_SEVERITY
{
RCUTILS_LOG_SEVERITY_UNSET = 0, ///< The unset log level
RCUTILS_LOG_SEVERITY_DEBUG = 10, ///< The debug log level
RCUTILS_LOG_SEVERITY_INFO = 20, ///< The info log level
RCUTILS_LOG_SEVERITY_WARN = 30, ///< The warn log level
RCUTILS_LOG_SEVERITY_ERROR = 40, ///< The error log level
RCUTILS_LOG_SEVERITY_FATAL = 50, ///< The fatal log level
};
colcon build --packages-select example_parameters_rclcpp
source install/setup.bash
ros2 run example_parameters_rclcpp parameters_basic
运行后你会发现DEBUG级别的日志并没有被打印出来，原因在于我们将节点的日志级别设置为了0，0对应的日志级别为RCUTILS_LOG_SEVERITY_UNSET即未设置使用默认级别，节点默认的日志级别就是INFO级别的，所以只能打印INFO以上的日志信息。
运行节点的时候可以指定参数的值，我们尝试将log_level的值改成10即DEBUG级别。
ros2 run example_parameters_rclcpp parameters_basic --ros-args -p rcl_log_level:=10
除了在节点运行前通过CLI传递参数，在运动的过程中也可以动态的修改参数
#查看参数列表
ros2 param list
#设置参数级别
ros2 param set /parameters_basic rcl_log_level 10
上面我们通过参数实现了动态控制节点日志级别的功能，其实像这样的功能ROS2早已为我们准备好了，在运行任意节点时候可以通过CLI传递日志级别配置。
ros2 run package-name node-name --ros-args --log-level debug
除了命令行设置参数和查看日志，通过rqt也可以可视化设置和查看
