因为前两天在学校测试代码时，飞机在mission模式下突然出现在每一个mission点都会停留两三分钟的问题，而且偏航还一直在旋转，QGC上也会提示mag sensors inconsistent,于是考虑可能是mag(也就是磁力计)有问题了。于是先是校准了两次，可还是会出现同一个问题。然后查阅资料有人说pixhawk2.1内部有三个磁力计，两个在飞控中，一个在GPS中(也就是外部磁力计)，可以将其中不准的那个磁力计禁用掉后就可以解决这个问题。
于是我第一步先是在QGC上将log参数设置为一开机就开始log，这样可以在校准compass的时候把这部分数据保存下来，然后在校准后把log文件导入到flight plot工具中，注意要分析三个磁力计的数据要用这个工具，官网上提供的flight review在线工具没有这个功能，然后查看分析结果发现是mag0(是2还是0我有点记不清了，如果是内置的话，QGC会在mag后有internal)出现了问题，也就是外置磁力计。于是按照网友提示将mag0禁用掉(disable)，然后校准后确实没有那个烦人的提示了mag sensors inconsistent,可是出现了一个新的提示EKF ESTIMATE ERRORS，当时没有在意，于是满心欢喜去试飞，最终竟然炸鸡了，把两个飞机腿摔坏了。。。我晕，看来我还是太年轻啊。难道外部磁力计是必须的，我很不甘心，因为实验室还有一个GPS计，然后我就把另一个GPS计安装到这个飞控上，校准后没有任何提示，试飞时也一切正常了，看来问题确实出在外置磁力计。
这次主要是记录下我排雷的方法，如果其他朋友碰见这个问题也可以用这个办法试试。注意：有可能你的磁力计并不是mag0坏了，需要你自己测试之后才能得到答案。另一位网友是mag1坏了，他将mag1禁用掉就可以正常使用了，所以考虑可能是外置磁力计比较重要吧，所以外置磁力计必须良好才可以正常飞行。
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