MPU6050

简介：

MPU6050是InvenSense 公司的 MPU6050 作为主芯片，能同时检测三轴加速度、三轴陀螺仪(三轴角速度)的运动数据以及温度数据。利用 MPU6050 芯片内部的 DMP 模块（Digital Motion Processor 数字运动处理器）， 可对传感器数据进行滤波、融合处理，直接通过 IIC 接口向主控器输出姿态解算后的数据，降低主控器的运算量。其姿态解算频率最高可达 200Hz， 非常适合用于对姿态控制实时要求较高的领域。常见应用于手机、智能手环、四轴飞行器、计步器等的姿态检测。

MPU6050的引脚说明：

        注：I2C不叫I2C，应该为I平方C

重要的寄存器：

         1.电源寄存器

DEVICE_RESET 位用来控制复位，设置为 1，复位 MPU6050，复位结束后， MPU 
硬件自动清零该位

SLEEEP 位用于控制 MPU6050 的工作模式，复位后，该位为 1，即进 
入了睡眠模式（低功耗），所以我们要清零该位，以进入正常工作模式

TEMP_DIS 用于设置是否使能温度传感器，设置为 0，则使能

CLKSEL[2:0]用于选择系统时钟源，如图

2.螺旋仪配置寄存器 

3.加速度寄存器

AFS_SEL[1:0]这两个位，用于设置加速度传感器的满量程范围： 0， 
±2g； 1，±4g； 2，±8g； 3，±16g；我们一般设置为 0，即±2g，因为加速度传感器的 
ADC 也是 16 位，所以得到灵敏度为： 65536/4=16384LSB/g 

4.陀螺仪数据输出寄存器

 通过读取这6个寄存器，就可以读到陀螺仪 x/y/z 轴的值，比如 x 轴的数据，可以通过读取 
0X43（高 8 位）和 0X44（低 8 位）寄存器得到，其他轴以此类推

 5.加速度传感器数据传输寄存器

通过读取这6个寄存器，就可以读到加速度传感器 x/y/z 轴的值，比如读 x 轴的数据，可以通过读取 0X3B（高 8 位）和0X3C（低8位）寄存器得到，其他轴以此类推

6.温度传感器数据输出寄存器

温度传感器的值，可以通过读取 0X41（高 8 位）和 0X42（低 8 位）寄存器得到， 
温度换算公式为：

Temperature = 36.53 + regval/340

其中， Temperature 为计算得到的温度值，单位为℃， regval 为从 0X41 和 0X42 读到的 
温度传感器值