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mpu6050角度滤波

2023-05-16

文章：https://www.cnblogs.com/we1238/articles/7562028.html

输入量

通过mup6050姿态传感器，我们可以分别得到X、Y、Z轴三个方向的加速度和角速度分量。
在这里插入图片描述

输出量

我们需要准确得被测物的姿态角，即欧拉角，且计算的姿态角尽可能与实际姿态角度一致。
欧拉角是用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角θ、旋进角（即进动角）ψ和自转角φ组成。我们一般使用pitch（俯仰） yaw（偏航） roll（滚动）表示三个滚动角。如下图所示：
在这里插入图片描述

从输入计算输出

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MPU6050

角度滤波

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