Ubuntu18.04 + Orb-slam3 + USB双目摄像头
本文将介绍如何在Ubuntu18.04上使用USB双目摄像头实现Orb slam3。
主要硬件
我们以USB双目摄像头在Ubuntu18.04上来实现功能:
USB双目摄像头通过usb线与PC连接。
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/851b99a937a14f31bf37204738d7b721.jpg?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3hpYW9saW4xOTg4MzI=,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)
开发环境配置
1.安装Pangolin
Pangolin用来可视化和用户界面。
2.安装OpenCV
OpenCV版本要求最小是3.0的,这里使用的是OpenCV 3.2.0的版本。
3.安装Eigen3
Eigen3版本要求最小是3.1.0的版本。
4.安装DBoW2 和 g2o
DBoW2 和 g2o在Thirdparty文件夹中。
5.安装Python
执行以下指令。
sudo apt install libpython2.7-dev
Orb-Slam3编译
1.编译Orb-slam3例程
进入ORB_SLAM3目录下,该目录下有build.sh文件,是用来编译的,执行以下指令。
chmod +x build.sh
./build.sh
等待执行完毕后,如图所示:
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/944c5a396b994e91b8e857ec1facae03.PNG?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBAeGlhb2xpbjE5ODgzMg==,size_18,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16#pic_center)
实机运行
1.运行OrbSlam3在编译完工程后,在命令行执行 ./Examples/Stereo/stereo_euroc 命令,即可运行例程,如图
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/37c0f1a975b44f43a7f0e16d2799fe4d.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBAeGlhb2xpbjE5ODgzMg==,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16#pic_center)
获取更多帮助及资料
有问题的可以加Q598472751
或者交流Q群92907193
可以提供能力之内的帮助
本人小店: https://leany.taobao.com/
本文内容由网友自发贡献,版权归原作者所有,本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容,请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)