Orb-slam2+win7+VS2015+USB双目摄像头
本文将介绍如何在win7上使用USB双目摄像头实现Orb slam2。
主要硬件
我们以USB双目摄像头+VS2015+win7来实现功能:
USB双目摄像头通过usb线与PC连接。
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/851b99a937a14f31bf37204738d7b721.jpg?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3hpYW9saW4xOTg4MzI=,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)
开发环境配置
1.安装OpenCV
这里安装opencv2.4.13版本
安装完成后,再把YOUR_OWN_PATH\opencv\build; YOUR_OWN_PATH\opencv\build\x64\vc12\bin;这个路径添加到电脑“PATH”里面即可。
2.安装Cmake
安装Cmake3.21.0版本,版本要求大于2.8。
3.安装Visual Studio
安装版本为Visual Studio2015,建议版本大于2013版本。
Orb-Slam2配置
1.编译DBow2,g2o
进入对应的build目录下,vs2015打开工程后执行编译,完成后在Thirdparty文件夹目录下可生成对应的文件。
2.编译OrbSlam2
在运行Vs2015打开工程后,如果编译过程提示opencv相关错误,只需在vs2015配置中项目->属性中添加如下路径:
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/db3139251d6c4c30bae2b25442784cd4.jpg?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3hpYW9saW4xOTg4MzI=,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)
并且在连接器->输入->添加依赖项:
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/73d2c7bff4804158bf4eb8700aeda332.jpg?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3hpYW9saW4xOTg4MzI=,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)
配置完成之后右键stereo_euroc项目生成即可完成编译。
实机运行
在确认USB双目摄像头连接无误且编译正确后,运行程序。
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/523671929ba345f8ac5c1a1e3811a423.PNG?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3hpYW9saW4xOTg4MzI=,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)
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