将 Z 轴与向量对齐的最简单方法是什么？

给定一个点（如 (0, 0, 0)）和一个向量（如 (x, y, z)）。对齐以 (0, 0, 0) 为中心的负 Z 轴以指向该向量的方向的最简单方法是什么？使用 OpenGL 的示例将受到欢迎，但不是必需的。

有很多不同的方法可以旋转坐标系以指向给定方向；它们都会使 z 轴指向您想要的方向，但 x 轴和 y 轴的方向会有所不同。

以下内容将为您提供最短的旋转，这可能是您想要的，也可能不是您想要的。

vec3 target_dir = normalise( vector );
float rot_angle = acos( dot_product(target_dir,z_axis) );
if( fabs(rot_angle) > a_very_small_number )
{
    vec3 rot_axis = normalise( cross_product(target_dir,z_axis) );
    glRotatef( rot_angle, rot_axis.x, rot_axis.y, rot_axis.z );
}