libgdx 中四元数的 euler getPitch()、getRoll()、getYaw() 的旋转顺序？

将四元数转换为欧拉角时，通常必须有轴旋转的顺序，例如这种可视化。 http://quaternions.online/

libgdx 是如何工作的？

四元数类具有以下功能

getRoll():

Math.asin(MathUtils.clamp(2f * (w*x - z * y), -1f, 1f)) : 
     (float)pole * MathUtils.PI * 0.5f;`

getPitch():

Math.asin(MathUtils.clamp(2f * (w*x - z * y), -1f, 1f)) : 
     (float)pole * MathUtils.PI * 0.5f;`

getYaw():
`
MathUtils.atan2(2f * (y * w + x * z), 1f - 2f * (y * y + x * x)) : 0f;`

结果角度集的顺序在哪里，哪个轴首先旋转，第二个，第三个？

How are these functions related to a quaternion rotation matrix like:

为什么这个旋转矩阵经常被给出为逆/转置（由于正交性而相等）？

轮换顺序

使用角度三元组进行定向有 12 种可能的旋转顺序。

其中六个称为真欧拉角，其余六个称为泰特-布莱恩角。

在这里阅读更多内容 https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles

Libgdx 使用以下顺序。

1. 绕 Y 偏航旋转
2. 向 Y 方向倾斜提升
3. 围绕获得的方向滚动旋转

旋转矩阵

旋转矩阵、四元数、欧拉角和轴角表示是编码旋转/方向的不同方式。

他们经常在存储空间和计算成本之间进行权衡。

它们可以通过明确定义的方程（您提到的其中之一）自由地相互转换。所以这些转换表达式是相互关联的。

Edit感谢您指出错误。它确实是关于 Y 轴而不是 Z 轴。

我已经从源代码 https://github.com/libgdx/libgdx/blob/master/gdx/src/com/badlogic/gdx/math/Quaternion.java.

Libgdx 使用坐标系 http://bulletphysics.org/mediawiki-1.5.8/index.php/Coordinate_system子弹物理引擎。在该系统中，XZ 平面被视为水平，Y 平面被视为向上（而不是 Z）。这就是我错误的根源。