自定义mavlink及收发测试2(px4固件V1.11.0，QGC源码V4.0）

一、

1.下载安装一个mavlink文件或者在原文件上修改

安装步骤（包含mavlink generator）。可参照文章。

PX4自定义Mavlink消息（一）px4发送_Sense97的博客-CSDN博客

2.生成自己定义的.h的头文件,将头文件放入下图目录下。

 在此目录下的common.h文件里面添加4处。在ardupilotmega 中的ardupilotmega .h与standard中standard.h同方式修改（2）（3）（4）步

(1)在common.h文件中加入头文件路径

(2)将{14, 0, 33, 33, 0, 0, 0}添加到上述的下图的位置

(3)将MAVLINK_MESSAGE_INFO_SEND_VIR添加到三个文件的下图位置，也是按对应ID从小到大的顺序

(4)将{ “SEND_VIR”, 14}添加到三个文件的下图位置，按首字母的拼音顺序

3. 在mavlink.messages.cpp中添加以下

//自定义
class MavlinkStreamSendVir : public MavlinkStream
{
public:
    	
	
	const char *get_name() const
	{
		return MavlinkStreamSendVir::get_name_static();
	}

	static const char *get_name_static()
	{
		return "SEND_VIR";
	}

	static uint16_t get_id_static()
	{
		return MAVLINK_MSG_ID_SEND_VIR;
	}

	uint16_t get_id()
	{
		return get_id_static();
	}

	static MavlinkStream *new_instance(Mavlink *mavlink)
	{
		return new MavlinkStreamSendVir(mavlink);
	}

	unsigned get_size()
	{
		return MAVLINK_MSG_ID_SEND_VIR_LEN + MAVLINK_NUM_NON_PAYLOAD_BYTES;
	}

	bool const_rate()
	{
		return true;
	}
private:

	MavlinkStreamSendVir(MavlinkStreamSendVir &) = delete;
	MavlinkStreamSendVir &operator = (const MavlinkStreamSendVir &) = delete;

protected:
	explicit MavlinkStreamSendVir(Mavlink *mavlink) : MavlinkStream(mavlink)
	{}
	struct vehicle_status_s _status = {};

	bool send(const hrt_abstime t){
			mavlink_send_vir_t msg = {};
				;
				 	msg.lat=1;
					msg.lon=1;
					
				 mavlink_msg_send_vir_send_struct(_mavlink->get_channel(),&msg);
				
				return true;

		}
};

4.在mavlink.cpp中添加以下

 5.在QGC/libs/mavlink....下图目录下重复第2.步（只需要在ardupilotmega文件下重复上文在common文件下的步骤）

参考QGC接收PX4自定义Mavlink消息（二）qgc接收_Sense97的博客-CSDN博客

6.在Vehicle.cc文件中加入qDebug来测试qgc有没有接收成功：

 7.飞控上电，QT中打开QGC就可以看到上图所示测试结果