程序员经验分享-hwhale

ORB-SLAM3运行过程记录

2023-05-16

试着运行ORB-SLAM3，做的部分修改

在ORB-SLAM3/Examples/ROS/ORB-SLAM3/src中修改ros_rgbd.cc的topic订阅：
（参考https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113）
原来是：

  message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/rgb/image_raw", 100);
  message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "camera/depth_registered/image_raw", 100);

修改为：

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/color/image_raw", 1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "/camera/aligned_depth_to_color/image_raw", 1);

然后重新编译ros

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

按照上面链接中的教程操作，运行.launch文件的时候，总是出现这些错误，怀疑是摄像头没开所以没有数据？后面打开rviz也是没有图像。：

27/10 13:43:33,305 WARNING [140319375120128]
(messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned error, index: 768,
error: Resource temporarily unavailable, number: 11 27/10
13:43:55,378 WARNING [140319375120128] (messenger-libusb.cpp:42)
control_transfer returned error, index: 768, error: Resource
temporarily unavailable, number: 11 27/10 13:44:21,449 WARNING
[140319375120128] (messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned
error, index: 768, error: Resource temporarily unavailable, number: 11
27/10 13:44:23,501 WARNING [140319375120128] (messenger-libusb.cpp:42)
control_transfer returned error, index: 768, error: Resource
temporarily unavailable, number: 11 27/10 13:45:03,586 WARNING
[140319375120128] (messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned
error, index: 768, error: Resource temporarily unavailable, number: 11
27/10 13:46:16,690 WARNING [140319375120128] (messenger-libusb.cpp:42)
control_transfer returned error, index: 768, error: Resource
temporarily unavailable, number: 11

如果在realsense-viewer里还是能看到深度图像的，但是一点到别的界面，相机界面就自己关掉了。（估计就是这么设置的吧，不管了）

然后按照这一篇上面的教程，用rviz看深度图（https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/1271）
在一个终端写：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

or

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud

似乎出现上面的一堆报错是常见的，一分钟报错一次的话可以暂时不理会。

然后在另一个终端输入：rviz
打开rviz以后最重要的是在左上角Global Option- >Fixed Frame后面下拉框选择camera_link。
再点下方Add添加camera，Depthcloud等，然后再对应的列表里选Topic，就可以看到图像了。Bingo。

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ORB

SLAM3

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